（完整版）基于51单片机的智能小车控制源代码（毕业设计）

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// 智能小车控制器基于51单片机实现前进后退转弯与智能采样控制功能 #include #include unsigned int tata[8];

unsigned char flag=0,flag2=0,flag3=0,n,m; unsigned int Angle,q,length,temp1; sbit A1=P3^2; sbit A2=P3^3; sbit B1=P3^4; sbit B2=P3^5; sbit ENA=P3^6; sbit ENB=P3^7;

sbit red1=P1^3; sbit red2=P1^6;

void InitUART(void) {

TMOD = 0x20; SCON = 0x50; TH1 = 0xFD; TL1 = TH1; PCON = 0x00; ES = 1; TR1 = 1; EA = 1; ENA = 1; ENB = 1; }

void delay(void) //直线延时延时函数 {

unsigned char a,b; for(b=255;b>0;b--) for(a=38;a>0;a--); }

void delay1(void) //转角延时函数 {

unsigned char w,y,c; for(c=1;c>0;c--)

for(y=97;y>0;y--)

for(w=3;w>0;w--); }

void delay3(void) //避障延时函数 {

unsigned char a,b,c; for(c=98;c>0;c--)

for(b=100;b>0;b--) for(a=40;a>0;a--); }

void delay2(void) //手动控制延时函数 {

unsigned char a,b,c; for(c=98;c>0;c--)

for(b=15;b>0;b--) for(a=17;a>0;a--) { if(m) { break; } } }

void qianjin() //前进 { unsigned char f; A1=1;A2=0;B1=1;B2=0; for(f=0;f<155;f++) { A1=0;A2=0;B1=0;B2=1; } //直线校准语句 A1=1;A2=0;B1=1;B2=0; }

void zuozhuan() //左转 { A1=1;A2=0;B1=0;B2=1; }

void youzhuan() //右转

{ A1=0;A2=1;B1=1;B2=0; }

void houtui() { A1=0;A2=1;B1=0;B2=1; }

void tingzhi() { A1=0;A2=0;B1=0;B2=0; }

void main() { unsigned char temp; InitUART(); while(1) { if(flag) { flag=0; for(temp=2;temp<8;temp++) //字符型转成整型函数 { tata[temp]=tata[temp]; } //执行转角指令 Angle=10*(tata[2]*100+tata[3]*10+tata[4]); m=0; if(Angle<10) //地面小角度摩擦校正函数 { Angle++; } if(tata[1]=='L') { for(q=0;q

} } }

else if(tata[1]=='R') { for(q=0;q

tingzhi(); delay();

for(temp=2;temp<8;temp++) //字符型转成整型函数 { tata[temp]=tata[temp]; }

//执行前进指令 length=100*(tata[5]*100+tata[6]*10+tata[7]); // m=0; if(!m) { for(q=0;q