数。 C 验证
6.Matlab进行验证 7.搭建电路进行验证
2.系统运行方框图
Ui（s） 测速传感器 给定电压 Us（s）
x ○- 控制器 驱动电路 直流电机 x ○控制器 驱动电路 直流电机 测速传感器 x ○
图2-1 系统结构框图
3.分析系统过程
在给定电压Ui（s）输入下，电机1在控制器1及驱动电路1的作用下开始运行，控制器1将预定转速转化为信号使驱动电路作用直流电机，使之达到预定转速。同理，直流电机2在控制器2，驱动电路2的作用下运行，测速传感器2将电机2的速度数据与电机1测速传感器测得的速度数据进行比较，将电机1和电机2
的速度差值作为反馈系统的输入量，通过调节，使电机1和电机2 实现同步控制的目的。
4. 建立数学模型求系统的传递函数
（1） 控制器
图4-1 控制器电路图
K=R2/R1 T=R2C
参数确定:
R1=100Ω,R2=1000Ω,K=10,T=5
框图表示：
Ui（s） U1（s）
图4-2 控制器框图
U2(s) (X ○ Uf(s）
传递函数：G(s)=()
（2）驱动电路 功率放大电路
图4-3 功率放大器电路图
功放(功率放大器)的原理就是利用三极管的电流控制作用或场效应管的电压控制作用将电源的功率转换为按照输入信号变化的电流。 K0=5
运算放大电路
图4-4 运算放大电路图
K1=2
驱动电路框图表示： U2(s） K0 K K1 U3(3）
G（s）=K
图4-5 驱动电路框图 （3）直流电动机
电路图：
图4-6 直流电动机电路图
由直流电机的等效电路图可以得出以下结论： Ua（t）=La
1 +Ra ia(t）+Ea ○
Ea为电枢反电动势，方向与电枢电压Ua(t）相反。 Ea=Ce Wm(t），Ce为反电动势系数。
2 电磁转矩方程：Mm(t）=C m ia(t) ○
