其中
a1?e?TT1?e?1,b1?1?e?1,L??t?1,T?1S
U?z?0.6321z?1?z?2D??z?????Ez1?0.3679z?1 则
??U?z??0.3697z?1U?z??0.6321z?1?z?2E?z?
u?k??0.6321e?k?1??0.6321e?k?2??0.3679u?k?1???
(2)采用大林算法设计数字控制器
取T=1S,??1,K=1,T1=1,L=?/T=1,设期望闭环传递函数的惯性时间常数T0=0.5S 则期望的闭环系统的脉冲传递函数为
?1?e?Tse?LTs?z?21?e?2GB?z??Z?????1?2sTs?10??1?ze
??广义被控对象的脉冲传递函数为
?1?e?sTK1?z-21?e?1?LTs??1-1?1HGC?z??Z??e??1?zzZ????1?z?1e?1s1?Tss1?s??1??
????则
GB?z?z?21?e?2z?21?e?2D?z?????2HGC?z??1?GB?z??HGC?z?1?z?1e?2?z?21?e?2z1?e?11?z?1e?2?z?21?e?2?1?11?ze???????1?ze??1?e???1?e??1?ze??1?e?z??1?0.3679z??1?0.1353???1?0.3679??1?0.1353z??1?0.1353?z??1?1?2?1?1?2?2?2?1?1?2??????????1.3680?0.5033z?1?1?0.1353z?1?0.8647z?2D?z??又
U?z?E?z?
?1?2?1则U?z??0.1353zU?z??0.8647zU?z??1.3680E?z??0.5033zE?z?
上式反变换到时域，则可得到
u?k??1.3680e?k??0.5033e?k?1??0.1353u?k?1??0.8647u?k?2?
12.何为振铃现象？如何消除振铃现象？
所谓振铃现象是指数字控制器的输出u(k)以接近二分之一的采样频率大幅度上下摆动。它对系统的输出几乎是没有影响的，但会使执行机构因磨损而造成损坏。 消除振铃现象的方法： （1）参数选择法
对于一阶滞后对象，如果合理选择期望闭环传递函数的惯性时间常数T0和采样周期T，使RA≤0，就没有振铃现象。即使不能使RA≤0，也可以把RA减到最小，最大程度地抑制振
铃。
（2）消除振铃因子法
找出数字控制器D(z)中引起振铃现象的因子(即z=-1附近的极点)，然后人为地令其中的z=1，就消除了这个极点。根据终值定理，这样做不影响输出的稳态值，但却改变了数字控制器的动态特性，从而将影响闭环系统的动态响应。
13.前馈控制完全补偿的条件是什么？前馈和反馈相结合有什么好处？ 前馈控制完全补偿的条件是Gn?s??Dn?s?G?S??0。
如果能将扰动因素测量出来，预先将其变化量送到系统中进行调整，这样在被调量改变之前就能克服这些扰动的影响。这种扰动的预先调整作用就称为前馈。若参数选择得合适，前馈控制可取得良好的控制效果。但实际上，前馈控制环节的参数不易选得那么准确，而且一个实际系统的扰动也不只一个，因此反馈控制还是不可少的。主要扰动引起的误差，由前馈控制进行补偿；次要扰动引起的误差，由反馈控制予以抑制，这样在不提高开环增益的情况下，各种扰动引起的误差均可得到补偿，从而有利于同时兼顾提高系统稳定性和减小系统稳态误差的要求。
14.与PID控制和直接数字控制相比，模糊控制具有哪些优点？ 与PID控制和直接数字控制相比，模糊控制的优点：
（1）模糊控制可以应用于具有非线性动力学特征的复杂系统。 （2）模糊控制不用建立对象精确的数学模型。 （3）模糊控制系统的鲁棒性好。
（4）模糊控制是以人的控制经验作为控制的知识模型，以模糊集合、模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法。
15.多变量控制系统解耦条件是什么？
多变量控制系统解耦条件是系统的闭环传递函数矩阵??s?为对角线矩阵。
本章作业
用C语言编写数字PID算法、大林算法、施密斯算法通用子程序。 第五章 微型计算机控制系统的应用软件设计 习题及参考答案
1.简述应用软件的设计步骤。
图5—1给出了应用软件设计的流程图，它描述了应用软件设计的基本任务和设计过程。
图5—1 应用软件设计流程图
（1）问题定义 （2）程序设计 （3）手编程序 （4）差错 （5）测试 （6）文件编制 （7）维护和再设计 2.什么是计算延时？
当采样信号送入CPU，按控制算法要求进行数据处理时，由于计算机执行每条指令均需要一定时间，这样，从数据采样到结果输出之间就要产生一定的时间延迟，称为计算延时。
3.如何在应用软件设计中减少计算延时？
在应用软件设计过程中，为减少计算延时，通常将运算分为前台运算和后台运算。 前台运算：为得到当前输出值U(k)，而必须进行的运算。
后台运算：为得到下一时刻输出值U(k +1)以及与当前输出无关的其他计算和管理算法。
A/D采样
前台算法
D/A输出 后台算法
Y N 采样时刻到？
4.标度变换在工程上有什么意义？在什么情况下使用标度变换程序？ 微机控制系统在读入被测模拟信号并转换成数字量后，往往还要转换成操作人员所熟悉的工程值。这是因为生产现场的各种工艺参数量纲不同。例如，压力的单位为Pa，流量的单位为m3/h，温度的单位为℃。这些参数A/D转换后得到一系列的数码，这些数码的值并不一定等于原来带有量纲的参数值，它仅代表参数值的大小，故必须把它转换成带有量纲的数值后才能运算、显示或打印输出。这种转换称为工程量转换，也称为标度变换。标度变换有各种不同类型，它取决于被测参数测量传感器的类型，设计时应根据实际情况选择适当的标度变换方法，常用线性参数标度变换。
第六章 微型计算机控制系统的抗干扰技术 习题及参考答案
1.干扰的作用途径是什么？
无论是内部干扰还是外部干扰，都是从以下几个途径作用于系统的。 (1) 传导耦合 (2) 静电耦合 (3) 电磁耦合 (4) 公共阻抗耦合
2.什么是共模干扰和串模干扰？如何抑制？
共模干扰是在电路输入端相对公共接地点同时出现的干扰，也称为共态干扰、对地干扰、纵向干扰、同向干扰等。共模干扰主要是由电源的地、放大器的地以及信号源的地之间的传输线上电压降造成得。消除共模干扰的方法有以下几种:变压器隔离；光电隔离；浮地屏蔽；采用具有高共模抑制比的的仪表放大器作为输入放大器。 串模干扰就是指串联叠加在工作信号上的干扰，也称之为正态干扰、常态干扰、横向干扰等。消除串模干扰的方法有以下几种：在输入回路中接入模拟滤波器；使用双积分式A/D转换器；采用双绞线作为信号线；电流传送，
3.数字滤波与模拟滤波相比有什么特点？
数字滤波克服了模拟滤波器的不足，它与模拟滤波器相比，有以下几个优点：
