ER300工业机器人机械维护手册 5.4.5 更换平衡缸
1．调整机器人到合适位置，去除机器人上所有负载，做好机器人其他部分的辅助固定工作，断开机器人电源；
2．拆下平衡缸连接轴上的M8X25螺钉及弹垫； 3．拆卸平衡缸连接轴（可用端盖上专用顶丝孔拆端盖） 4．拆下平衡缸两侧的平衡缸转轴上的M8X25螺钉及弹垫； 5．抽出平衡缸两侧的平衡缸转轴（可用端盖上专用顶丝孔拆端盖） 6．吊出平衡缸；
反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。
注意：平衡缸吊装时的位姿、路线不要和机器人其他部分干涉，否则平衡缸难以吊出。
图5.3.5 ER 300机器人平衡缸拆卸图
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ER300工业机器人机械维护手册 危险：拆卸任何副杆及三角架时，即破坏了机器人中平行四边形结构，造成机
器人结构的崩溃，所以在拆卸副杆及三角架时，要做好大臂、小臂及其他部分的固定、 吊装工作。
5.4.6 大臂副杆下端拆卸
1．调整机器人到合适位置，做好机器人其他部分的固定工作，断开机器人电源； 2．拆下支架端盖外的M5X12螺钉及弹垫； 3．拆卸支架端盖（可用端盖上专用顶丝孔拆端盖） 4．用专用扳手拧下锁紧螺母； 5．拆卸下支架半轴上的M6X85螺钉；
6．支架半轴中间有专用顶丝孔用于拆卸支架半轴； 7．另一边与此相同，用相同办法拆卸。
反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。
图5.36 ER 300机器人大臂副杆下端拆卸图
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