运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明 第一部分 运动控制器“原点返回”的14种模式
1. DOG1 型 ------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个零点（Z相）信号作为“原点”
图1. DOG1型原点返回模式
对“原点返回”模式各名词的说明（参见图1） ① “原点返回”---又称为“回原点模式”，“回零模式”，“原点回归模式”，本文统一为“原点返回模式”。
② “原点返回方向”---本文简称“正向”。与该方向相反简称为“反向”。 ③近点DOG开关---也称为“原点开关”，“看门狗开关”。本文简称为“DOG开关”（“DOG开关”为常OFF接法）
④“原点返回速度”------本文简称为 “高速” ⑤“爬行速度”—也称为“蠕动速度”。本文简称为“爬行速度” ⑥ 零点信号-------本文简称为“Z相信号”。（零点信号就是Z向信号，当编码器安装固定后，就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）
⑦近点DOG ON 后的移动量------本文简称为“T行程” ⑧减速停止点------本文简称为“A点”
1.1 “原点返回”的动作顺序
①“原点返回”启动,以“高速”运行；
②碰上DOG=ON, 从“高速”降低到“爬行速度”；
③当DOG 从ON---OFF，从 “爬行速度”减速停止，速度降为零。 又从“零速”上升到“爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号 ”时，该“Z相信号”位置就是“原点”。同时该轴停止在原点位置上。（从“减速停止点A”到“Z相）信号 ”点是定位过程，所以能够精确定位）
1.2 “原点返回”不能正常执行的原因
（1）从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过 “Z相信号”点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT）并减速停止。（ZCT）（错误代码120）. “原点返回”不能正常执行。
（这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。走完DOG的行程还没经过“Z相信号”，系统无法识别“Z相信号”位置。所以出现错误。）这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。
（2）.如果DOG=ON ，发出“原点返回”启动指令，则系统发出“严重错误”报警。（错误代码1003）。不执行“原点返回”，这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。
（3） 在未设置“原点返回重试”功能时， 如果“原点返回”已经完成而再次进行“原点返回”操作，会出现报警（错误代码115）。 （4）“Z相通过信号M2406+20N”如果不=ON,，“原点返回”不完成。
1.3 关于必须经过“Z相信号”的说明：
（1）在执行“原点返回”操作时，必须使伺服电机旋转一圈以上，使其经过一次“Z相信号点”。（这样系统就识别“Z相信号点”位置）。在实际操作时，可将机械移动到离开DOG开关有电机旋转一圈的距离以上。这样就保证在碰上DOG开关前经过了“Z相信号点”
（2）从“原点返回启动位置”到“减速停止位置”这一区间内必须经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号=ON M2406+20N）
（3）在绝对原点设置时，必须先用JOG方式移动电机旋转一圈。使其经过一次“Z相信号点”。
2. DOG2 型 ------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个“Z相信号”点作为“原点” DOG2 型适用于： （1.）“原点返回启动位置”与 DOG位置特别近； （2）“原点返回启动位置”就停在DOG位置上。
图2. DOG2型原点返回模式
2.1 “原点返回”的动作顺序
①“原点返回启动”-------注意“启动位置”到“爬行减速停止”行程中没有经过 “Z相信号”这是DOG2型原点返回特别不同的现象； ②碰上DOG=ON, 从高速降低到爬行速度；
③当DOG 从ON---OFF从“爬行速度”减速停止。
④ 从零速启动以高速反向旋转一圈，减速停止。再以高速正向运行。
⑤ 当检测 DOG从ON—OFF的第1个“Z相信号”时， 该“Z相信号”位置就是“原点”。该轴停止在原点位置上。（注意没有爬行速度段，用所谓“高速直接定位”） （这种方式反转一圈的目的，就是要识别一次“Z相信号”；
3. DOG+计数型1
图3. DOG+计数1 型原点返回模式
3.1 “原点返回”的动作顺序
①“原点返回”启动,以“高速”正向运行； ②碰上DOG=ON, 从“高速”降低到“爬行速度”；
③从DOG=ON位置点, 以“T行程”设定距离做定位运行; ④定位运行完毕, 再以第1个 “Z相信号”为目标做定位运行. ⑤ 以该“Z相信号”作为原点。 这种“原点返回”模式适用于对原点的位置有要求，而DOG开关安装位置又被限制的情况。
4. DOG+计数型2
