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while(setsx!=1){ setsx=1; xianshi(); } }

void shaomiaoqueren() { unsigned char i; key1=~key1; if(key1){ for(i=0;i<3;i++){ key2[i]=w6[i]; } } else{ for(i=0;i<3;i++){ w6[i]=key2[i]; } t=0; } while(queren==0){ queren=1; xianshi(); } }

void ifqueren() { P3=0xff; if(queren==0){ shaomiaoqueren(); } }

void setflux(){ do{

xianshi(); P3=0xff; ifqueren(); P3=0xff; if(key1){ shangxia(); P3=0xff; zhuoyou();

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P3=0xff;

rk=100*w6[2]+10*w6[1]+w6[0]; } }

while(key1); }

//*********************************************** //执行步进电机

void delay(unsigned int t)

{ unsigned int k; while(t--) {

for(k=0; k<100; k++); } }

void csp0(){ //设定时器 delay(1); ET1=1; TH1=0xFB; TL1=0x7C; TR1=1;

while(n1>0){ xianshi(); }

f48=1;

while(n>0){ xianshi(); }

TR1=0; }

void zxbj()

{ if(ek0>5||ek0<-5){ ENABLE=1; f48=0; if(n<0){ CW=1; n=-n;

for(m=0;m<5;m++); } else{ CW=0;

for(m=0;m<5;m++); }

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delay(1); csp0();

ENABLE=0; ok=1; } }

//********************************************** //PID算法计算 void Pid() {

rk=100*w6[2]+10*w6[1]+w6[0]; yk=uk*255/100; w6[3]=yk;

w6[4]=(yk0)/10; w6[5]=yk/100; ek0=rk-yk;

if(ek0>5||ek0<-5){ if(ek0>20||ek0<-20){ ek1=0; ek2=0; puk=ek0/2; }

else if(ek0>10||ek0<-10){ ek2=0;

puk=ek0/2-ek1/2; ek1=ek0; } else{ ek2=ek1; ek1=ek0;

puk=ek0/2-ek1/2+ek2/5; }

uk=puk+uk; if(uk>100){

puk=100+puk-uk; uk=100; }

else if(uk<0){ puk=puk-uk; uk=0; }

n=8192/100*puk; }

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else{ n=0;

ENABLE=0; f48=0; ek0=0; ek1=0; ek2=0; } }

//*********************************************** void main() { initxianshisetflux(); initpid(); initzxbj(); while(1){ xianshi(); rk=100*w6[2]+10*w6[1]+w6[0]; setflux(); Pid(); zxbj(); while(ok){ xianshi(); setflux(); ENABLE=0; } } }

//************************************************* //定时器0

void timer0() interrupt 1 using 0 { TH0=0xF6; TL0=0xF8; i++; if(i>=200){ if(key1){ switch(a){ case 0:w6[t]=10;a=1;break; case 1:w6[t]=key2[t];a=0;break; } } if(ENABLE==0){

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