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6.4 汇编程序
本程序的资源分配如下： R0——中间寄存器； R1——储存速度级数； R2——储存级数步数；
R3——加减速状态指针，加速时指向35H，恒速时指向37H，减速时指向3AH;
32H~34H——存放绝对参数（假设用3个字节），低位在前； 35H、36H——存放加速总步数（假设2个字节），低位在前； 37H~39H——存放恒速总步数（假设3个字节），低位在前； 3AH、3BH——存放减速总步数（假设2个字节），低位在前； P0.0——正转脉冲输入； P0.1——反转脉冲输入； P1.3——正转按钮K1； P1.4——反转按钮K2； P1.5——加速按钮K3； P1.6——减速按钮K4；
定时常数序列放在以ABC为起始地址的ROM中。初始R3=35H,R1、R2都有初始值。 程序如下：
ORG 0000H JNB P0.0 ZZ; JNB P0.1 FZ; ZZ:INC R0
CJNE R0,#06H ZZ1; MOV R0,00H; ZZ1:MOV A,R0;
MOV DPTR,#ABC; MOVC A,@A+DPTR; MOV P0 A; FZ: DEC R0;
CJNE R0 #0FFH,FZ1;
MOV R0,#05H ; FZ1:MOV A,R0;
MOV DPTR,#ABC;
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MOVC A,@A+DPTR; MOV P0,A;
ABC:DB 01H 03H 02H 06H 04H RET JS:MOV R0,#35;
CJNE@R0 #0FFH,JS1; INC R0; DEC @R0; JS1:DJNC R2 JS2; INC R1; MOV A R1; MOV B,#N; MUL AB; MOV R2 A; JS2:MOV A,35H;
ORL A,36H; JNB R3 #37H; MOV R0 #3AH; DEC @R0;
CJNE @R0,#0FFH,JS4; INC R0; DEC @R0; JS4:DJNC R2 JS5;
DEC R1; MOV A,R1; MOV B,#N; MUL AB; MOV R2,A; JS5:MOV A,3AH;
ORL A,3B; JNB R3; RET;
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设计总结
本设计通过单片机AT89C51和脉冲分配PMM8713来控制步进电机的正反转，加减速，以实现基于XY轴坐标的步进电机的运动控制。利用步进电机的转子的旋转带动所联接的丝杆的旋转，丝杆又带动了XY工作台进行直线位移。
本设计实现了占用CPU时间少，效率高；易于控制步进电机的转向转速；提高了步进电机的步进精度等。再有，本设计过程考虑比较周全，系统中不仅采用光电隔离电路有效地抑制电磁干扰以提高系统的可靠性，而且还可以方便灵活地控制步进电机的运行状态，以满足不同用户的要求，因此常把单片机步进电机控制电路称之为可编程步进电机控制驱动器。步进电机控制（包括控制脉冲的产生和分配）使用软件方法，即用单片机实现，这样既简化了电路，也减低了成本。
基于单片机的步进电机控制系统性能优于传统的步进控制器，具有相应快，控制方便可靠等一系列优点，在机电一体化、数模转换装置、计算机外围设备、自动记录仪、钟表、印刷设备等中亦得到广泛地应用，发展前景广阔。
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参考文献
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[2] 刘宝延、 程树康，步进电动机及其驱动控制系统 [M] .1997年11月第一版：134-167
[3] 史敬灼， 步进电动机伺服控制技术[M] .2007年3月第2版：23-35 [4] 李海滨、 片春媛、 许瑞雪， 单片机技术课程设计与项目实例[J]. 中国电力出版社, 2009版：56-65
[5]刘国永, 陈杰平. 单片机控制步进电机系统设计. 安徽: 安徽技术师范学院学报, 2002, 16 (4) : 61-63.
[6]孙笑辉,韩曾晋. 减少感应电动机直接转矩控制系统转矩脉动的方法[J]. 电气传动, 2001 (1) : 8-11.
C230pFC330pFX1U119XTAL1P0.0/AD0P0.1/AD1P0.2/AD2P0.3/AD3P0.4/AD4P0.5/AD5P0.6/AD6P0.7/AD7P2.0/A8P2.1/A9P2.2/A10P2.3/A11P2.4/A12P2.5/A13P2.6/A14P2.7/A15P3.0/RXDP3.1/TXDP3.2/INT0P3.3/INT1P3.4/T0P3.5/T1P3.6/WRP3.7/RD393837363534333221222324252627281011121314151617343332313029282753698356U2D0D1D2D3D4D5D6D7RDWRA0A1RESETCSPA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7PB0PB1PB2PB3PB4PB5PB6PB7PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC78255APACKAGE=DIL40PORTDHL=20n432140393837181920212223242514151617131211101234567U31B2B3B4B5B6B7BCOM1C2C3C4C5C6C7C916151413121110CRYSTAL18XTAL2+88.8C1910uFRSTULN2003AR110k293031PSENALEEAR2SW10k12345678P1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.780C51断开---正转闭合---反转
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