（3.14）
Pq?13.75?1998?2.88
95509550?Tqn选用转速为n0?3500r/min的直流电机，速比i?n0?1.75 n齿轮传动效率?1?0.96、滑动螺旋传动效率?2?0.297 总效率???1?2?0.96?0.297?0.29 电机轴驱动转矩：
TL?Tq/i??13.75/1.75/0.29?27.1N?mm ............................................................
（3.15）
电机轴输出功率：
Tn27.1?3500PL?L0??9.93W ............................................................................
95509550（3.16）
电机选用40ZY-02直流电动机
3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图
图3.3 手爪三维图
图3.4 直齿轮丝杆
图3.5 电机齿轮
图3.6 齿轮箱
图3.7 手爪接触块连接件和丝杆螺母
图3.8 手爪装配件
3.5 本章小结
本章对机械手手爪的类型及夹紧装置进行了设计。先对丝杠螺母式的手部结构进行设计分析，然后对手爪滑动丝杠进行计算设计，对直齿轮和电机进行了选型。最后用Pro/e画出三维图,用AutoCAD画出二维图（二维图见附录）。
4机械手手腕部分的三维设计
4.1腕部设计的基本要求
（1） 力求结构紧凑、重量轻
腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。 （2）结构考虑，合理布局
腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。
（3） 必须考虑工作条件
