右。
3．硬件设计
如下图所示，是本次设计智能小车的电路框图。以AT89S51为电路的中央处理器，来处理传感器采集来的数据，处理完毕之后以便去控制电机驱动电路来驱动电机。电源部分是为整个电路模块提供电源，以便能正常工作。
4. 避障电路
（1） 障碍物探测方案的选择
方案一：脉冲调制的反射式红外线发射接受器。由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰；另外红外线接受官的最大
工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，再品均电流不变的情况下，顺势电流很大（50—100mA），则大大提高了信噪比。并且其反应灵敏，外围电路也很简单。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度。
方案二：采用超声波传感器，如果传感器接收到反射的超声波，则通知单片机前方有障碍物，如则通知单片机可以向前行驶。市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性
由以上两种方案比较可知。方案二要比方案一优势大，市场上很多红外观点探头也都基于这个原理。其电路简单，工作可靠，性能比较稳定。从而避免了电路的复杂性，因此我先用方案二作为小车的监测系统。
避障电路采用漫反射式光电开关进行避障。光电开关是集发射头和接收头于一体的检测开关，其工作原理是根据发射头发出的光束，被障碍物反射，接收头据此做出判断是否有障碍物。当有光线反射回来时，输出低电平；当没有光线反射回来时，输出高电平。单片机根据接收头电平的高低做出相应控制，避免小车碰到障碍物，由于接收管输出TTL电平，有利于单片机对信号的处理。 光电开关工作原理：
光电开关是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。 光电开关在一般情况下，有三部分构成，它们分为：发送器、接收器和检 测电路。
避障电路如下：
避障电路功能表：
传感器 左 0 0 0 0 1 1 1 1 中 0 0 1 1 0 0 1 1 右 0 1 0 1 0 1 0 1 避障电路输出（上升沿动作） 左转信号(P2.1) √ √ 右转信号（P2.0） √ √ √ √ √ 右转 右转 右转 右转 左转 右转 左转 前进 待执行命令 注解（“0”表示有障碍物； “1”表示无障碍物） 4. 单片机电路
本设计的主控芯片选择AT89S51，负责检测传感器的状态并向电机驱动电路发出动作命令。复位电路采用手动复位。
单片机电路如下：
5. 电机转速控制电路
由555时基电路构成多谐振荡器提供一个 PWM信号，通过控制该信号的占空比来实现电机调速。
阻容元件的取值初步定为图中所示。
多谐振荡器如下： 其中占空比：
q=(R1+Rx1)(R1+R2+Rx)
周期：T=(R1+R2+Rx)Cln2
6. 电源电路
本系统所有芯片都需要+5V的工作电压，而干电池只能提供的电压为1．5V的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，则需要LM7805稳压芯片。L7805能提供300至500mA
