NPOT提供加速器负极。他的输出被反馈到微处理器的 A/D转换器来检测加速器电流的连续性（检测线路是否断开）。
自动编程程序可以用手持单元获得电位器信号。这样就能够调节两个方向电位器最大和最小的有用信号的水平（PROGRAM VACC功能）。当需要对与电位器相关联的机械性的不对称进行补偿时，这种方法是唯一的，尤其是关系到最小值的水平值时。
这个过程的顺序在手持单元操作说明书中有介绍。
以上两图给出了没有修正过的电位器输出电压和加速器（操纵杆）位于机械零点的对应关系图，MI和MA两点分别为前进和后退方向的闭合点；0表示加速器转动的机械零点。左图是修正前加速器机械角和电机电压的关系。右图是修正后加速器机械角和电机电压的关系。
2．5．3 其他模拟量的控制单元
(1) 输入C18是一个模拟量的输入，它是一个比例制动的典型的应用。它是一个三线电位器。电位器的阻值应在
0.5-10kΩ之间。一般来说可负载的范围在1.5-30mA之间。CTOPB（C18）的信号范围是0-5V或0-10V。
(2) C25和C24的连接用于右电机的热传感器。C35和C34的连接用于左电机的热传感器。传感器可能是数字的（开/
关传感器，一般是常闭的）也可能是模拟的。参见5.4章有更多的解释。 (3) 这个版本中有泵斩波器控制系统（DUALAC2&HP 和DUALAC2&HP POWER），可以给斩波器输入一个模拟信号来实现
成比例提升功能。这个信号的输入是一个电位器信号的输出（三线，阻抗是在1-10kΩ的范围）或者是个霍尔元件，负载必须在10mA以下。CPOTLIFT（D9）的信号要在0-10V的范围内。
2．5．4 速度反馈
牵引电机的控制基于电机的速度反馈。速度传感器是一个两相相位差90度的增量型编码器。编码器可以有不同的类型：
供电电源：+5V或+12V
电输出： 集电极开路（NPN或PNP），推挽式
要想获得更多的编码器的安装细节请参见4.6章。
2．5．5 转向角传感器
用电位器的方法把转向轮的角度位置转换成一个电信号（电压），具有以下特性： 电位器电阻的范围为2-20kΩ；
电位器可以旋转的电角度至少300度； 正电压5V或10V；
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电位器必须安装在转向轮零角度的位置（直轮的位置），这样就可以通过转向轮从左到右全幅的调整，当转
向轮处于直轮位置时电位器的输出电压在电压信号范围的中点； 电位器的安装要保证车辆右转时，电压输出信号必须是增加的；
用“SET STEER MIN”和“SET STEER MAX”的功能来记录电位器的上下限范围（最大值与最小值）；参见5.4
章
用“SET STEER 0-POS”的功能来记录转向轮直轮位置时的输出值；参见5.4章
转向电位器输出电压与转向轮转向角关系
左、右电机速度与转向角的关系
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转向电位器的连接
转向表
左右电机的速度比是根据转向角和轴距/轮距比率变化确定的。由于转向角是来自转
向传感器（电位器）的信息，转向轴距/轮距比率就是车辆相对于三维空间固定的特性参数。ZAPI控制器给出了两个转向表：
选项1：用于驱动轮可反转（内轮可变向）的三轮货车 选项2：用于驱动轮不可反转（内轮不可变向）的四轮货车 车辆的数据必须告诉ZAPI，以便可以把正确的转向表输入软件。 在“SET OPTION”菜单中选择正确的转向表。参见5.4章。
在转弯时，两个电机的速度与两个转弯半径成正比。
2．6 保护特性
电瓶极性接反保护
为了安全，需要安装一个合适的主接触器，以防止电瓶的极性接反而烧坏逆变器。 连接错误保护
所有的输入信号都有连接错误保护。 热保护
如果斩波器的温度超过75度，最大电流会随着温度的增加而成比例的减小。最高温度不能超过100度。
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外部保护
逆变器的防尘防液体飞溅等级为IP54。 失控运行保护
以下情况主接触器不闭合 功率单元故障 逻辑卡故障
加速器的输出电压低于存储的最小电压值加1V 运行微动开关粘连 过放电保护
当电瓶电量过低时，最大电流将要降低到设置的最大电流的一半。 误启动保护
车辆启动必须有严格的顺序，如果操作顺序不正确不能启动车辆。如果想要启动车辆必须先闭合电锁。
2．7 操作特性
速度控制
速度反馈带来的坡上行使的优越性：
电机的速度随着加速器信号的变化而变化，当速度超过速度设定值时，再生制动功能启动。 这个速度反馈系统可以实现车辆在坡上电停车（用电力使机器停在坡上），停车的时间是由编程设定的时间来
决定的（参见5.4章）。
加速器在任何位置都能使车辆具有稳定的速度。 电差速平衡了内外轮之间的转矩 基于减速率的再生释放制动。 加速器踏板释放的再生制动。 基于方向反向时减速率的再生制动
不需要接触器的再生制动和反向功能：整个电路只需要主接触器即可。
释放制动减速率可以由模拟信号输入所调节，这样就可以获得一个与输入信号成比例的制动 特性。
低速高灵敏度。
电压补偿可以在启动和过载时获得更大的转矩（带有电流控制时）。 逆变器可以驱动电机制动。 液压转向功能。
通过CAN-BUS线，牵引逆变器可以输出一个“液压转向功能”请求到油泵逆变器。 此外，如果没有泵逆变器（例如牵引应用），牵引逆变器可以通过驱动液压转向电机的接触器来完成液压转向的功能（由C31输出）。
高频率使得电机和电瓶高效率。 通过手持单元可以修正参数。
内部的小时计可以显示在手持单元上。
最近的5种故障（报警）连同与之相关的时间和温度会在手持单元上显示。 Zapi手持单元检测功能可以检测主要的参数。 内置BDI的特性。
具有闪存，通过串行连接器和CANBUS总线，可以实现软件的下载。 具有交互式界面。
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