一、填空题
1.控制及信息处理单元一般由 控制计算机 、控制软件 和 硬件电路接口 组成。
2.机电一体化产品按用途可以划分为 民用机电一体化、半工机电一体化 和 产业机电一体化 产品。 3.机电一体化系统设计的质量管理主要体现在 质量目标管理 、实行可行性设计 和 进行设计质量评审 三个方面。
4.市场预测主要包括 定期预测 和 定量预测 方法。
5.机电一体化系统中，机械传动要满足伺服控制在 精度、稳定性和 快速响应 等方面的要求。 6.在多级传动中，为了减小传动误差，传动比的分配应遵守 先小后大 原则。
7.当负载折算到电机轴上的惯量等于 转子惯量 时，系统能达到惯性负载和驱动力矩的最佳匹配。 8.机械传动系统中，影响系统传动精度的误差可分为 传动误差 和 回程误差 两种。 二、简答题
1.机电一体化系统中，传感测试部分的作用是什么？
传感测试部分的作用是对系统运行中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测，变为可识别的信号，使输到信息处理单元。经分析处理后产生控制信息。 2.简述机电一体化产品设计的工程路线（主要步骤）
拟定产品开发目标和技术规范，收集资料，市场分析，可行性分析和技术经济型分析，总体方案设计，总体方案的评审和评价，详细设计，方案的评审和评价，试制样机，样机实验测试，技术评价与审定，小批量生产，试销，正常生产，销售。
3.为什么采用机电一体化技术可以提高系统的精度？
机电一体化技术使机械传动部分减少，因而使机械磨损，配合间隙及受力变形等所引起的误差大大减少，同时由于采用电子技术实现自动检测、控制补偿和校正因各种干扰因素造成的误差，从而提高精度。 4.影响机电一体化系统传动机构动力学特性的主要因素有哪些？
系统的负载变化、传动系统的惯性、传动系统的固有频率、传动系统中的摩擦与润滑。 5.转动惯量对传动系统有哪些影响？
在传动系统中，转动惯量增大使机械负载增加，功率消耗大，使系统相应速度变慢，降低灵敏度，使系统固有频率下降，容易产生谐振。
6.为减小机械系统的传动误差，可采用哪些结构措施？
适当提高零部件本身的精度，合理设计传动链，减小零部件制造、装配误差对传动精度的影响，采用消隙机构以减小或消除回程误差。 三、计算题
1．图示丝杠螺母驱动系统，已知工作台的质量m=200Kg，丝杠螺距t=5mm,丝杠长度L=0.8m,中径为d=30mm,材料密度为
，齿轮齿数分别为z1＝20，z2＝45，模数m＝2mm，齿宽b＝20mm。试求折算
到电机轴上的总等效惯量J。
解：
(1)计算各传动件的转动惯量
1??d4L2J?md?
832Jz1???7.8?103?0.044?0.0232??7.8?103?0.094?0.02Jz2??1.0?10?3kg?m2
32??7.8?103?0.034?0.8Js??4.96?10?4kg?m232?3.92?10?5kg?m2(2)工作台折算到丝杠上的转动惯量为
t25?10?32JG?m()?200()?1.2?10?4kg?m2
2?2?(3)折算到电机轴的转动惯量
Je?Jz1?Je?3.92?10?5?1(Jz1?Jzs?JG)i21(1.0?10?5?4.96?10?4?1.2?10?4)?6.86?10?5kg?m222.25
2．试设计一数控机床工作台用滚珠丝杠副。已知平均载荷Fm＝3600N，丝杠工作长度l＝1.25m，平均转速nm＝120r/min，每天开机6h，每年250个工作日计，要求工作10年以上。丝杠材料为CrWMn钢，滚道硬度为58～62HRC，丝杠传动精度要求为±0.03mm。 四、分析题
一数控系统如图所示，试说明图中的各个部分分别属于机电一体化系统的哪一基本结构要素。
①控制及信息处理单元：键盘、计算机、显示 ②测试传感部分：光电编码器、信号处理 ③能源：电源
④驱动部分：功放、电机
⑤执行机构：联轴器、齿轮减速器、丝杠螺母机构、工作台 一、填空题
1.在机电一体化系统的驱动装置中，位于前向通道闭环之内的环节，其误差的 低频分量 对输出精度基本无影响，而误差的 高频分量 影响系统的输出精度。
2.为提高闭环系统的稳定性，应增大执行装置的 固有频率 和系统的 阻尼能力。
3.对于执行装置，选择较大的传动比可使系统的 相对阻尼系数 增大，有利于系统的稳定性。 4.对于线性控制系统，若要求在达到高精度的同时减小定位时间，则必须提高系统的 固有频率 。 5.步进电机的驱动电源由 变频信号源、脉冲分配器 和 功率放大器 组成。
6.由矩频特性曲线可知，步进电机的 最大动态转矩 小于最大静转矩，并随着脉冲频率的升高而 降低 。 7.当前，广泛采用的直流伺服电机的驱动电路有 线性直流伺服放大器 和 脉冲调制放大器 两种。 8.交流异步电动机的转速与 电源频率、磁极对数 和 转差率 有关。 9.液压系统的伺服控制元件主要有 电液比例阀 和 电液伺服阀。 10.评定定位系统的主要性能指标是 定位精度 和 定位时间。 二、简答题
1.如何提高伺服系统的响应速度？
伺服系统的响应速度主要取决于伺服系统的频率特性和伺服系统的加速度。
(1)提高系统的固有频率减小阻尼，增加传动系统的刚度，减小折算的转动惯量，减小摩擦力，均有利于提高系统的响应速度。
(2)提高驱动原件的驱动力可以提高系统的加速度，由此也可以提高系统的响应速度。 2.步进电机是如何实现速度控制的？
步进电机的运动是由输入电脉冲信号控制的。每当电机绕组接收一个脉冲，转子就转过一个相应的角度，其角位移量与输入脉冲的个数严格成正比。在时间上与输入脉冲同步，因而只要控制输入脉冲的数量，频率和电机绕组的相序，即可得到所需要的转动速度和方向。 3.试述直流电机伺服系统中脉宽调制放大器的基本工作原理。
脉宽调制放大器是直流伺服电机常用的晶体管驱动电路。利用大功率的晶体管的开关作用，将直流电源电压转换成一定频率的方波电压，施加于直流电机的电枢，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，使电机的转速得到调节。
4.交流伺服电机有哪些类型？交流伺服驱动的主要特点是什么？
类型：永磁式交流同步电机和笼型异步电机。
主要特点：①调速范围大，②适合大中功率伺服系统，③运行平稳，转速不受负载变化的影响，④输出转矩较大，而转矩脉动量小。 三、分析题
1.如图所示的系统，试分析传感器的误差对输出精度的影响。
图1 电机驱动直线伺服系统
传感器位于反馈通道，误差的低频分量影响系统的输出精度和系统的稳定性，因此，传感器应有较高的精度，而误差的高频分量不影响输出精度，可以允许传感器及放大器有一定的高频噪声。 2.如图所示的伺服系统，试分析齿轮减速器的传动误差对工作台输出精度的影响。
图2 开环步进电机位置控制系统
四、计算题
1.如图1所示的电机驱动直线伺服系统，已知工作台的质量为50kg，工作台与导轨间的摩擦系数f＝0.1，负载力为1000N，丝杠直径为16mm，导程为4mm，齿轮减速比为5，工作台的最大线速度为0.05m/s，试求：（1）折算到电机轴上的负载力矩；（2）电机轴的转速；（3）电机所需功率。
解：折算到电机轴上的负载力矩摩擦负载力
Ff?mgf?50?10?0.1?50N
外负载力 Fw?1000N 电机上的负载力矩为
1t114?10?31Tm??s(Fw?Ff)???(1000?50)??0.191N?mi2?n52?0.7
（2）电机轴的转速
n?i?（3）电机所需功率
Pm?(1.5~2.5)Tlpnlp
取系数2，则 Pm?2T?2?n?2?0.191?2??50?120W
v0.04?5??50r/s?3000r/min ts0.004
