闭环的程序设计以及源程序
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指令表 LD SM0.1 HSC 3 LD SM0.0 MOVR 30.0, VD2 MOVR 500.0, VD4 MOVR VD2, VD0 *R VD4, VD0 MOVR 50.0, VD100 MOVR VD100, VD30 *R 500.0, VD30 MOVR VD100, VD10 *R 300.0, VD10 MOVR VD100, VD106 /R VD10, VD106 TRUNC VD0, VD0 LD I0.2 MOVD VD0, VD20 -D HC3, VD20 DTR VD20, VD20 AR<= VD20, VD10 = M0.5 LDD>= HC3, VD0 = M0.6 LDN M0.5 MOVR VD100, VD104 LD M0.5 AN M0.6 MOVR VD106, VD104 *R VD20, VD104 +R 0.3, VD104 END 20
第五章 实验调试和数据分析
5.1 参数设定
PID参数整定方法就是确定调节器的比例系数P、积分时间Ti和和微分时间Td，改善系统的静态和动态特性，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。
由n=60f(1-s)/p得：
f 0 10 15 30 n 0 300 150 0 5.2 运行结果
n3001501000
10图5-1
1530f
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