5．比例微分环节 (PD) (1) 方框图：如图1.1-9 所示。
(2) 传递函数： (3) 阶跃响应：Uo(t)=KT。 其中K=(R1+R2)/R0,T=(R1R2/(R1+R2)+R3)C,3C, 为单位脉冲函数，这是一个面 积为ｔ的脉冲函数，脉冲宽度为零，幅值为无穷大，在实际中是得不到的。 (4) 模拟电路图：如图1.1-10 所示。 (5) 理想与实际阶跃响应曲线对照： ① 取R0 = R2 = 100K，R3 = 10K，C = 1uF；R1 = 100K。 实际阶跃响应曲线
② 取R0=R2=100K，R3=10K，C=1uF；R1=200K。 实际阶跃响应曲线
6．比例积分微分环节 (PID) (1) 方框图：如图1.1-11 所示。 (2) 传递函数： (3) 阶跃响应：Uo(t)=Td。 其中(t)为单位脉冲函数，KP=R1/R0 ,Ti=R0C1 , Td=R1R2C2/R0
