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竖直方向的上、下;绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置— 机械手，还可完成抓、放功能。以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀(每个阀有两个线圈，对应两个相反动作)分别控制五个气缸，使机械手完成伸、缩、上、下、旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用一组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用PLC的8个输出端与电磁阀的8个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按一定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置一限位开关，以检测动作是否到位，如果某动作没有到位，则出错指示灯亮。
2.控制要求
为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式、单动工作方式和自动工作方式。 （1）手动工作方式
便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每一动作单独进行控制。
（2）单动工作方式
从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下一次起动按钮，机械手完成一步的工作后，自动停止。 （3）自动工作方式
按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后一个周期的动作后，返回原点自动停机。 7.3.2 气动机械手的工作流程（如图7-1所示） 气动机械手的工作流程如下： （1）
当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机械手右转，至右限位开关动作。
（2） （3） （4） （5） （6） （7） （8） （9）
立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。 手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。
手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。 立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。 手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧，至限位开关动作。 立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。
手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。 手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。
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（10） （11） （12） （13） （14） （15）
立柱左转电磁阀通电，机械手左转，至左限位开关动作。 手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。
手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。 立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。 手爪松开电磁阀通电，手爪松开，至限位开关动作。
手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。完成一次循环，然后重复以上循环动作。
（16） 按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上一工步继续工作。
启动 手腕收缩 立柱右转 手爪松开 立柱上升 立柱下降 手臂伸长 手腕逆时针转 手腕逆时针转 手臂伸长 立柱下降 立柱左转 手爪抓紧 手腕收缩 立柱上升 手腕逆时针转 图7-1机械手自动控制工作流程框图
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7.3.3 I/0分配
根据系统输入输出点的数目，选用OMRON C28P型PC，它有16个输入点，
标号为0000-0015; 12个输出点，标号为0500-0511.如表7-1所示。
其它地址分配：
1、 夹紧定时器:T1,定时5s 2、 放松定时器:T2，定时5s 3、 自动方式标志:M0.0 4 、单动方式标志:M0.1 5、 手动方式标志:M0.2 6、 结束标志:M0.5 7.3.4 梯形图设计
根据机械手的逻辑时序图及1/0分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。
子程序部分包括：自动方式控制梯形图（7-2）和手动方式控制梯形图（7-3）。
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1．自动控制方式梯形图如下： 网络1：启动机械手下降 I0.4I0.6I1.5 Q4.1M1.1(P)Q4.0(S) 网络2：机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制 Q4.0I0.6I0.5M1.2 (P) 网络3：机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时5 s Q4.4I0.6I0.5Q4.1T1 (SD)S5T#5 s 网络4：定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升 T1I0.6I0.5Q4.0M1.3 (P) Q4.0(R)Q4.4(S)Q4.1(S)网络5：机械手上升到位，停止上升并启动右移控制 Q4.1I0.6I0.4Q4.1 (R) Q4.3M1.4 (P)Q4.2(S) 网络6：机械手右移到位，停止右移并启动下降控制
Q4.2I0.4I0.7Q4.1Q4.2(R)M1.1(P)Q4.0(S)网络7：机械手下降到位，停止下降并启动松开控制Q4.0I0.7I0.5M1.2(P)Q4.0(R)Q4.4(R) 32
