情形2：两刚性物体接触点的速度沿法向分量相等。v1
??v2v1cos??v2cos?例1.2如图示，一半径为R的半圆柱体沿水平方向
以速度v0作匀速运动。求杆与半圆柱体的接触点P的角位置为?时竖直杆运动的速度。vP解：v0sin??vPcos?vP?v0tan?O?Pv0?R练习：顶杆AB可在竖直滑槽K内滑动，其下端由
凸轮M推动，凸轮绕过O点的水平轴以角速度?转动。在图示的瞬时，OA＝r，凸轮轮缘与A接触处法线n与OA夹角为?，试求此瞬时顶杆AB的速度。
BK参考答案：vA?r?tan?Ar??OnM情形3：两直线相交点的运动等于各直线沿对方直线方向运动的合运动：
v2?????v2?vP?v1?v2?v1v1
P
