智能灭火机器人
设计一个智能灭火机器人，要求能够巡逻各个房间，一旦发现火源，能够启动灭火装置（如风扇）并报警，灭火成功后继续巡逻。写出它的设计与实施方案。
方案按照下面提纲写：1、任务和功能描述（10分）。2、控制方案设计（20分）。3、系统的硬件结构框图和主要组成部分的工作原理介绍（20分）。4、实现步骤（10分）5、系统的软件流程（20分）。6、系统重点、难点和相应的解决方法（10分）。7、结论与感想（10分）。
1、 任务和功能描述: 设计一个智能灭火机器人，要求能够巡逻各个房间，一旦发现火源，能够启动灭火装置（如风扇）并报警，灭
火成功后继续巡逻。在机器人小车的前方装１个火焰检测传感器（接3号模拟口）、１个灭火风扇（接motor2接口）、1个红外避障传感器（接12接口），左侧装1个红外避障传感器（接11接口）。小车按左手法则沿墙行走，当检测到火焰时，蜂鸣器响（即响警报）风扇旋转熄灭火焰，完成后，蜂鸣器和风扇停止，小车继续按左手法则沿墙行走。
2、 控制方案设计：当左侧的红外避障传感器检测到障碍时，小车根据左手法则前进，当火焰检测传感器检测到火焰时，小车进入
灭火程序，开风扇灭火并且蜂鸣器响发出警报。当火焰检测传感器检测到火焰被熄灭后，跳出灭火程序，继续走迷宫的程序。该程序的基本原理是：未检测到火焰时走迷宫，检测到火焰时开风扇灭火并发出警报。 3、系统的硬件结构框图：
蜂鸣器（4口） 火焰检测传感器（3口） 灭火风扇（2口） 模拟口红外避障传感器（11口） 单片机系统电机驱动口 电机1~4 数字口红外避障传感器（12口）
主要组件的工作原理：
1．蜂鸣器工作原理：当检测到火焰时，发出声音，作出警报。
2. 火焰检测传感器：空气与燃气的电阻值相差较大,检测该阻植判断是否有燃气存在.
3. 灭火风扇：模拟口控制风扇的运行。
4．红外避障传感器：利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。通过检测到红外线的不同来检测是否有墙。
4、实现步骤：1. 连接好外部组件。各个传感器对应口连接、风扇对应口连接、小车轮子与对应口相连接。
2. 程序导入。 3. 机器人功能实现。
5、系统的软件流程：
主程序： 左手法则程序：
开始 开始 小车按左手法则行走 digital(12),digital(11)是否检测到墙？ 是否检测到火焰？ N digital(12)==1digital(11) == 1 均未检测到墙 小车先后退再右转 小车前进 小车左转 发出警报并且风扇运行 火焰是否熄灭？ N Y
6、系统重点、难点和相应的解决方法：
重点：实现机器人走迷宫、灭火和警报功能。会写迷宫、开启风扇和蜂鸣器的程序。 难点：在走迷宫时要控制好转弯距离以及速度。 解决方法：根据实地试验进行适当的调试。 7、结论与感想：
实现智能灭火器的主要两方面就是实现机器人走迷宫和灭火。走迷宫一般有两种法则：左手法则和右手法则。我的程序选择的是左手法则。在编写走迷宫的程序时，要注意转弯时程序的编写，要注意角度以及速度，防止小车原地打转。灭火程序比较容易实现，只要在火焰检测传感器检测到火焰时打开风扇进行灭火即可。题目要求我们在实现灭火的同时还发出警报，此时，我们可以利用蜂鸣器来实现警报功能，在检测到火焰的同时开启蜂鸣器。当火焰被熄灭时，跳出灭火程序，同时关闭风扇以及蜂鸣器。
在写程序时，发现好多语句不会写，好像对于机器人的一些外部组件也不够了解，这一块需要加强！蜂鸣器功能不知道用程序该怎么来实现，所以蜂蜜器的程序控制没有写。
