（1）根据控制规则表编写对应的模糊推理语句； （2）模糊推理，利用Mamdani推理法进行推理； （3）利用重心法进行模糊决策，计算式为:
z0?i?1?uc?zi??zii?1n?uc?zi?n，其中uc?zi?是加权系数 。
根据各模糊子集的隶属度赋值表和各参数模糊控制模型，应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，查出修正参数代入下式计算:
kp?k'p??Ei，ECi?p
Ti?Ti'??Ei，ECi?i
Td?Td'??Ed，ECd?d
式中:kp，Ti，Td 为PID三个控制参数的取值。
在线运行过程中,控制系统通过对模糊逻辑规则的结果进行处理、查表和运算,完成PID控制法的自校正,使控制器达到最优。
4.3模糊PID控制的仿真
参考文献
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[1] 宋子巍，陈思忠，杨林 《模糊PID控制的MATlAB仿真分析》，北京：北京理工大学 [2] 李正军 《计算机控制系统》，北京：机械工业出版社，2005.1
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[11] 刘金琨 《先进PID控制及其MATLAB仿真》，北京：电子工业出版社，2003
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答 谢
在论文完成之际，我要向所有关心过我和帮助过我的老师和同学致以最真挚的谢意。首先要感谢的是王彩霞老师，王老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段都给予了我细心的指导。王老师精深的专业水平和严谨的治学态度是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。
在我的论文完成过程中，我宿舍的同学在学习上和生活上给了我很大的帮助，在此要向他们表示感谢。和我一组的同学在我写论文的过程中，通过讨论和交流给了我很大的帮助，我也要向他们表示感谢。
我还要感谢四年来为我传道授业解惑的各位任课老师，他们的教导让我终生受益。另外，十分感谢西北民族大学和电气工程学院给了我这么好的学习机会。
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