PID参数的整定，主要是确定kp、Ti和Td,对一个结构和控制算式的形式已定的控制系统，控制质量的好坏主要取决于选择的参数是否合理。在本文中采用ZN经验公式法对PID控制器的参数进行整定。 2.3.1PID参数的特点
在PID控制中kp、Ti、Td具有以下特点:
（1)比例增益kp增大，可以加快响应速度，减小系统稳态误差，提高控制精度，但是过大会使系统产生超调，甚至导致不稳定；
（2)积分作用主要是消除系统静态误差，加强积分作用，有利于减小系统静差，但是Ti过大，会加大超调，甚至引起振荡；
（3)微分作用可以改善动态性能，增大微分增益Td，有利于加快系统响应，使系统超调量减小，稳定性增加，但对扰动敏感，抑制外扰能力减弱；若Td过大，会使调节过程出现超调减速，调节时间增长；反之，若Td过小，系统响应变慢，稳定性变差。 2.3.2ZN经验公式法
对于一个经典的PID控制器，其传递函数为C(s)?kp(1?1?Tds)，对于二TisKe??s1.2k?2阶惯性加纯滞后环节G(s)?，经验公式为kp?，Ti?2?，
(T1s?1)(T2s?1)T1T2Td?0.5?[11]
。由上述公式可得：kp=93.75,Ti=10，Td=2.5。
2.4PID算法仿真
通过上文的分析，确定了系统的参数，在MATLAB环境下，建立Simulink仿真框图，对控制系统进行仿真并检测控制效果。
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3.模糊控制及仿真
恒温箱的温度控制系统是一个时滞系统，数学模型很难确立，采用经典控制理论对系统进行控制比较困难。而模糊控制的最大优点就是不依赖于被控对象的精确数学模型，是将人的控制经验进行总结，借助于模糊数学工具，通过模糊推理来实现对恒温箱的温度控制。模糊控制属于智能控制，适用于非线性、时变、时滞系统，同时模糊控制器结构简单，参数整定方便，因此它成为目前智能控制中一种重要的方式[12]。
3.1模糊控制基本原理[13]
3.1.1模糊控制基本思想
模糊控制的基本思想是把专家对特定的控制对象或控制过程的控制策略总结为以“IF-THEN”表达式形式表示的控制规则，通过模糊推理得到控制集，作用于被控对象。 3.1.2模糊控制器的基本结构
规则库输入模糊化模糊推理清晰化输出
图2 模糊控制器基本结构
选择模糊控制器的结构，就是确定模糊控制器的输入变量和输出变量。一般选取误差信号E（或e）和误差变化信号EC（或ec）作为模糊控制器的输入变量，而把受控变量的变化y作为输出变量。通常模糊控制器的基本结构如图2所示：
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