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图4.15 下载程序（2）
左下角显示下载成功后运行程序，如图4.16所示：
图4.16 运行程序
程序运行完成后停止运行，如图4.17所示：
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图4.17 程序停止
至此程序调试完成。
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第五章 全文总结
本文论述了基于PLC的步进电机控制系统的设计方法和研制过程，包括硬件设计、软件设计以及系统组态等方面。硬件电路用西门子PLC、驱动器和步进电机设计而成。软件程序用PLC梯形图和语句表语言写成。
在本次设计中，利用软硬件结合，实现对步进电机工作状态的控制。利用PLC输出的脉冲和方向信号，改变对步进电机绕组的通电方式和通电顺序，来准确控制步进电机的正转、反转、加速、减速、匀速等工作状态。通过设定不同计时器的数值，来改变步进电机的工作频率。目前利用可编程序控制器（即PLC 技术）可以方便地实现对电机速度和位置的控制，方便地进行各种步进电机的操作，完成各种复杂的工作，它代表了先进的工业自动化技术水平，加速了机电一体化的实现。
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参考文献
（1） 肖明耀，PLC原理与应用[M]，2006，中国劳动社会保障出版社； （2） 马宏忠，电机学，2009，高等教育出版社；
（3） 王永华，现代电气控制及PLC应用技术（第二版），2008，北京航空航天大学出
版社；
（4） 范超毅、范巍，武汉430056，步进电机的选型与运算，江汉大学机电工程学院； （5） 侯艳霞，混合式步进电机原理及其PLC控制，科技创新导报，2009； （6） 西门子公司，Siemens S7-200中文系统手册。
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