装刀之前，手架转动180°，即手架转向主轴，此时装刀手与装刀手中的刀具是垂直的，而此刀具与主轴上的刀具轴线平行。
（2）卸刀手前伸抓取主轴上待换刀具T05。机床已经用T05的刀完成了所需要的加工动作，而需要用到下一把刀具（在这里用T09），而主轴上只能装一把刀，因此要换刀，就必须先卸下主轴上已有的用过的刀具。此时卸刀手手指中心与主轴中心在一条直线上，卸刀手在伸缩油缸的带动下直线运动，抓取主轴上的刀，即为T05。
（3）滑座前伸拔刀。机械手抓住主轴刀具的刀柄后，由手指将刀柄锁紧，而刀库中刀具的自动夹紧机构松开刀具。此时伸缩油缸架前伸，滑座在导轨内前移，带动整个手架前伸，从而将刀具T05从主轴上拔出卸下。
（4）卸刀手缩回。此时刀具已经从主轴上拔出，机械手离开了主轴，拔刀动作完成，机械手将刀具夹紧，手臂在伸缩油缸的控制下快速后退，离开主轴，返回到拔刀前的位置。
（5）装刀手前伸。此时主轴上的刀具已经拔出，需要换上新的刀具（T09）继续完成后面的加工动作。此时装刀手前伸，与（2）卸刀手前伸抓刀的动作基本一样。手指的中心与主轴中心重合。
（6）滑座后退插刀（装刀）。刀具插入主轴锥孔后，刀具的自动夹紧机构夹紧刀具。此时伸缩油缸架后退，滑座在导轨内后移，带动整个手架回退，同时装刀手中的自动锁紧装置松开，主轴夹紧刀具，从而将刀具T09从机械手的装刀手中拔出卸下，装到主轴上。
（7）装刀手缩回。此时刀具已经准确地装到了主轴上，主轴将要用新装上的刀具进行加工，装刀动作已完成，机械手将刀具完全松开，手臂在伸缩油缸的控制下快速后退，离开主轴，返回到装刀前的位置。
（8）手架转向刀库。此时装刀动作已完成，主轴开始加工工件，而机械手的使命并没有完成，它还需要把从主轴上卸下的刀具（T05）放回刀库中对应的位置，以便下次取刀的方便。回转油缸启动，回转180°，同时带动手架转动180°，手架转向主轴，装刀手、卸刀手的中心与刀库上T05刀套的中心在同一直线上。为换刀做好准备。
（9）滑座前伸。在动作（6）中，滑座已经后退了，此时的机械手与刀库在同一平面内，无法完成装刀的动作，此时伸手架中的伸缩油缸前移，滑座在导轨内前移，带动整个手架前伸，直到到达制定位置。
（10）卸刀手前伸。卸刀手在伸缩油缸的驱动下前伸，将刀具T05装入刀库中对应刀套T05的位置，同时刀库中的自动夹紧装置夹紧刀柄。
（11）滑座后退插刀。滑座后退插刀（装刀）。刀具插入刀套中的锥孔后，刀具的自动夹紧机构夹紧刀具。此时伸缩油缸架后退，滑座在导轨内后移，带动整个手架回退，同时卸刀手中
14 的自动锁紧装置松开，刀库夹紧刀具，从而将刀具T05从机械手的卸刀手中拔出卸下，装到刀库中。
（12）卸刀手缩回。原理与动作（4）一样。换刀完成。
（13）滑座回参考点。换刀过程进行完毕，机械手返回到参考点，为下次换刀动作做准备。
机械手换刀过程图如下：
开始换刀前状态
装刀手刀库T09T05主轴卸刀手
15 1、手架转向主轴T05T092、卸刀手前伸抓主轴上T05刀T05主轴
T09
16 3、滑座前伸拔刀T05T09
4、卸刀手缩回T05T09
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