图7-20 典型的计算机实时控制系统的程序流程框图
北京航空航天大学清华大学出版社
37
2. 控制算法设计中减少计算时延的方法
图7-21 数模混合系统计算延时的引入
A/DD(z)D/At1t2t3延时t?延时对控制系统有不好的影响！算法I：包括那些为了得到当前输出值而必须进行的计算。算法II：包括那些为了得到下一时刻输出值而必须进行的计算，以及与当前输出无关的其它计算和管理算法。
北京航空航天大学清华大学出版社
38
图7-22 三种控制算法的输出时刻
北京航空航天大学清华大学出版社
39
图7-22 三种控制算法的流程框图
北京航空航天大学清华大学出版社
40
