13.
手腕的柔顺性有什么意义？
答：在用机器人进行精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，
工件的定位夹具，机器人手部的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难，因此就提出了装配动作的柔顺性要求。
14.
工业机器人的控制系统主要分哪大两类控制系统？各自的特
点是什么？
答：1）示教再现控制系统（2）计算机控制系统
特点：（1）不需要特有的编程语言，机器人在示教过程中自动形成作业程序。
（2）a.控制规律灵活多样，改动方便
b.控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制
c.能够实现数据统计和工况显示，控制效率高 d.控制与管理一体化，进一步提高自动化程度
15.
工业机器人的控制方式按所用计算机的形式大致可分哪三类，
它们各自的特点是什么？
答：（1）管理型（2）记忆型（3）运算型
特点：（1）本身就具有运算、驱动和记忆等所必需的控制功能。外部计算机在此情况下，近期管理者的作用，负载非常轻，所以特可以同时对多台类型的机器人进行控制。
（2）用小容量的缓冲寄存器代替了大容量的储存装置，计算机和机器人之间有紧密的联系，计算机可随时修改缓冲寄存器中的内容并担负机器人控制系统中储存器的工作。
（3）采用专用计算机对机器人进行直接控制。
