同时，地面阻止轮胎在接触点 S向前滑动的力表现为切向作用Ｆｘ１，它作用在轮胎上。这样从动轮处在四个力构成的平衡力系的作用下，达到动态的平衡，所有力的关系是：
ＦＰ１＋Ｆｘ１＝０ ＦＰ１·Ｒｒ－Ｆｚ·ａ＝０
由此可见，ＦＰ１＝Ｆｚ·ａ/Ｒｒ
令 Ｔｆ１＝Ｆｚ·ａ 则ＦＰ１＝Ｔｆ１/Ｒｒ
如果把Ｔｆ１理解为由Ｆｚ偏移造成的阻力矩，那么ＦＰ１就是克服这个阻力矩使从动轮匀速滚动所需的推力。所以Ｔｆ１称为从动轮滚动阻力矩。
再看驱动轮。驱动轮受到的主动力是驱动力矩Ｔｔ，载荷Ｗ和推力FP2。推力FP2通过车轴传到轮上的整车反作用力。
地面对车轮的支承力Ｆｚ也偏向车速ｕａ方向，距离为ａ。地面对轮胎的切向力Fｘ2则是向前的，也起到阻止轮胎滑移的作用。
由车轮的平衡方程得到（对O2的力矩平衡）：
Ｔｔ－Ｆｚ·ａ－Ｆｘ２·Ｒｒ＝0
F*2＝Ｔｆ/Ｒｒ－Ｆｚ·ａ/Ｒｒ＝Ｔｔ/Ｒｒ－Ｔｆ２/Ｒｒ＝Ｆｔ－Ｆｆ 式中，Ｔｆ2＝Ｆｚ·ａ，驱动轮的阻力矩；Ｆｆ表示驱动轮的滚动阻力。 尽管如此，实际的滚动阻力由于受到多种因素的影响，并不能用简单的方法计算。实际上也是利用滚动阻力系数来估算。
令Ｆｆ＝Ｇ·ｆ
式中，Ｇ＝ｍｇ，ｍ为整车质量，ｋｇ；ｆ为滚动阻力系数。
滚动阻力系数ｆ的定义是车轮在一定条件下滚动时所需的推力与车轮负荷之比，即单位
车重所需的推力。滚动阻力系数的值与路面的类型、行驶速度、轮胎的构造、轮胎的材料和气压等有关。
滚动阻力系数在车速低于50km/h时，变化不大，车速升高时变大，车速高于100km/h时，ｆ增长很快。普通结构轮胎（如普通斜交帘线轮胎）比子午线轮船滚动阻力系数大。轮胎气压低也使滚动阻力系数增大。
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3.坡道阻力 Fi
汽车在坡道上行驶时，要克服自身重力沿路面方向的分力：
Ｆｉ＝Ｇ·ｓｉｎα
道路坡度用坡高ｈ与底长ｓ之比表示，当坡度不大时，
ｉ＝ｈ／ｓ＝ｔａｎα≈ｓｉｎα
故Ｆｉ＝Ｇ·ｉ 4.加速阻力Ｆｊ
汽车加速时要克服其质量作加速运动的惯性力，这就是加速阻力Ｆｊ的来源。汽车的质量分为平移质量和旋转质量两部分，加速时汽车的平移质量产生惯性力，旋转质量产生惯性力偶矩。为了便于计算，通常把旋转质量的惯性力偶矩也转化作平移质量的惯性力，附加在平移质量的惯性力上一起计算。因此，汽车加速时的总加速阻力为：
Ｆｊ＝δｍｄｕ/ｄｔ
式中，δ为汽车旋转质量换算系数，δ＞１；ｄｕ／ｄｔ为汽车加速度。
4.2 汽车行驶方程
作用在行驶汽车上各种力的关系叫做汽车行驶方程。由上分析可得：
Ｆｔ＝Ｆｗ＋Ｆｆ＋Ｆｉ＋Ｆｊ （2-1）
这个式子是驱动力与４个阻力的平衡。换一个写法对于理解汽车实际行驶更方便：
Ｆｊ＝Ｆｔ－（Ｆｗ＋Ｆｆ＋Ｆｉ） （2-2）
这是说汽车上坡时，如果驱动力与三个阻力（风阻、滚动阻力和上坡阻力）之和相等，则加速度等于零（Ｆｊ＝０），汽车在坡上匀速行驶。如果 Ｆｊ＞０的，则汽车加速；反之 Ｆｊ＜０，则汽车减速。也可推广到平路（Ｆｉ＝０）甚至下坡（Ｆｉ变为负值，称为驱动力一部分）。
式（2-2）对汽车起步也有助于理解。汽车由静止起步，速度为零，因此空气阻力为零：
Ｆｊ＝Ｆｔ－（Ｆｆ＋Ｆｉ） （2-3）
当 Ｆｔ比（Ｆｆ＋Ｆｉ）大时，理论上汽车就可以起步（Ｆｊ＞０）。
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4.3 汽车行驶的附着条件
式（2-2）表明汽车能否加速（Ｆｊ＞０）的条件，取决于驱动力是否足够大，大于（Ｆｗ＋Ｆｆ＋Ｆｉ）三项之和。所以
Ｆｊ≥ Ｆｗ＋Ｆｆ＋Ｆｉ （2-4）
是汽车行驶的必要条件，也称为汽车驱动条件。
加大发动机转矩，或加大传动系速比等办法可以增大汽车驱动转矩 Ｔｔ，以满足增大 Ｆｔ的条件。但是，这里有一个前提：驱动轮与地面间不发生滑转。如果发生滑转，增大驱动转矩只能使驱动车轮加速旋转，地面切向力并不增加。因此，汽车行驶还受到轮胎与地面附着条件的限制。
地面对轮胎的切向反作用力的极限值称为附着力。在硬路面上，附着力与驱动轮上的法
向反作用力成正比，写作
Ｆｘｍａｘ＝Ｆφ ＝Ｆｚ·φ
式中的比例常数φ称为附着系数，Ｆｚ为驱动轮的地面法向反力。 因此，汽车行驶的充分条件是地面能够提供的附着力（切向反力最大值 Ｆｘｍａｘ）大于驱动力Ｆｔ，即：
Ｆｔ≤ Ｆｚ·φ （2-5）
式（2-4）和式（2-5）合起来就表示了汽车行驶的必要条件和充分条件。 附着系数φ主要取决于路面的种类和状况。行驶车速、车轮运动状况也对附着系数有影响。良好的混凝土和沥青路面，干燥时φ＝0.7～0.8，潮湿时φ降低为0.5～0.6；碎石路面干燥时φ＝0.6～0.7，干燥土路φ＝0.5～0.6，潮湿时φ低至0.2～0.4。因此，湿路面上汽车容易打滑（也影响制动效果）。
驱动轮的地面法向反力 Ｆｚ与汽车的总体布置，行驶状况，道路坡度有关。 汽车上坡时，前轮法向反力 Ｆｚ１比在平路时减小，后轮法向反力 Ｆｚ２比平路上增大。因此，后轮作为驱动轮有利于增加附着力。所有大型车辆，尤其是卡车采用后轮驱动，这是主要原因。有些轿车采用前轮驱动是出于结构上的考虑，这时，汽车的重心，汽车重量在前后轴上的分配应考虑各种条件下的附着条件，使作为驱动轮的前轮有足够的附着力可用。
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4.4 汽车制动的原理
汽车制动是汽车行驶状态的一种重要方式。制动方式有两种。一是使汽车减速，直到停止，二是保持其静止状态不变。前者通称为行车制动，后者一般称为驻车制动，俗称手制动。
汽车制动性能好是汽车行驶安全的基本要求。 汽车行车的制动通常通过车轮制动器实现。
汽车的制动效能主要与两个摩擦力有关，一个是制动器的制动摩擦片与制动鼓（或制动盘）的摩擦力，称为制动器制动力，另一个是轮胎与地面的摩擦力，称为地面制动力。
图2-12表示制动时车轮受到的力。其中Ｗ为轴上负荷，ＦＰ为车轴对车轮的推力，Ｆｚ为地面法向反力，Ｔμ为制动器摩擦力矩，Ｆｘｂ是地面与轮胎的摩擦力。图中略去了滚动阻力矩，惯性力矩的影响。由图可见，使汽车减速以至停止的作用力实际是Ｆｘｂ。地面制动力Ｆｘｂ决定于地面的状况，它最大不可能超过地面附着力。因此，除了要求制动器产生足够大的制动力，还要求地面提供高的附着力（即路面状态好），才能产生足够的地面制动力，取得好的制动效能。汽车在有水的路面，在泥泞、冰雪路面制动性能大受影响，原因即在于此。
汽制动器由司机按照交通状况控制，以保证行车安全。用时一般将发动机和传动系分离开（踩下离合器），非紧急状态不做强烈制动。紧急制动时把刹车踏板迅速踩下，以求最大制动减速度，尽快使车停下。
汽车制动器的效能在车轮抱死时大为下降，有关原理在介绍电子防抱死（ＡＢＳ）时说明。汽车行驶时如果仅仅需要稍稍减速时———有经验的驾驶员在交
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