Y 启动 初始化函数 是否遇黑线 寻找火源 是否遇障碍 是否找到火源 灭火 是否灭火完毕 进入声源区 是否遇黑线 是否遇障碍 N 是否寻找到声Y 停止
3.2主要程序设计
void main() { Lcd_init(); init(); while(1) {
start();
if(start1==1||start2==1) {
break; } } if(start1==1) { delay(50); zhizou(); while(1) { zhizou(); if((red_m==0)||((bigred==0)&&(red_m==0))) { stop(); delay(2); turn_left_90(); zhizou(); delay(300); turn_right_90(); zhizou(); delay(100); turn_left_90(); stop(); delay(10); break; } else { zhizou(); } } while(1) {
turn_right_360(); while(a==-1) { straight(); delay(90); stop(); break; }
while(a>0) { fllow_fire(); stop(); delay(1); liang(); num_fire++; turn_back(0x39,0x40); delay(30); stop(); turn_right_360(); if(num_fire==2) { turn_back(0x39,0x40); delay(30); stop(); turn_right_360(); if(huoyan_m==1) { stop(); while(1); } else { turn_right_360(); while(a==-1) { straight(); delay(90); stop(); break; } while(a>0) { fllow_fire(); stop();
delay(1); liang();
num_fire++;
turn_back(0x39,0x40); delay(30); stop();
turn_right_360(); if(huoyan_m==1) }}}}}}break;
}}}}
{ stop(); while(1); } else { turn_right_360(); while(a==-1) { straight(); delay(90); stop(); break; } while(a>0) { fllow_fire(); stop(); delay(1); liang(); num_fire++; turn_back(0x39,0x40); delay(30); stop(); turn_right_360(); if(huoyan_m==1) { stop(); while(1);
