例题
计算凸轮机构自由度
F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2？
●局部自由度(Passivedegreeoffreedom)
定义：机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关的自由度。
考虑局部自由度时的机构自由度计算
设想将滚子与从动件焊成一体F?3?2?2?2?1?1
计算时减去局部自由度FP
F?3?3?2?3?1?1(局部自由度)?1
●虚约束(Redundantconstraint,Passiveconstraint)
定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。
计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的构件和运动副除去。
虚约束发生的场合⑴两构件间构成多个运动副两构件构成多个导路平行的移动副两构件构成多个轴线重合的转动副两构件构成多个接触点处法线重合的高副⑵两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变B24E5CD3FAB?CDAE?EF1A未去掉虚约束时F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0 ?构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度F?3?1?2?2??1即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1
