重庆大学机械原理考研复习（新） - 图文

机械系统的等效动力学模型例图示曲柄滑块机构中，设已知各构件角速度、质量、质心位置、质心速度、转动惯量,驱动力矩为M1，阻力F3。动能增量yM1A2S2?2?1S3v2BS11?3x1Ov3F3233J1?JS2?mvdE?d(??222212222S2mv?)2外力所做元功之和dW?Ndt ?(M1 ?1?F3v3cos?3)dt ?(M1 ?1?F3v3)dt运动方程J1?JS2?mvd(??222212222S2mv?)?(M1?1?F3v3)dt2233选曲柄1为等效构件，曲柄转角?1为独立的广义坐标，改写公式vS22v32v3??22d{[J1?JS2()?m2()?m3()]}??1[M1?F3()]dt2?1?1?1?1具有转动惯量的量纲?Je具有力矩的量纲?Me21?d[Je]?Me?1dt2定义Je?等效转动惯量，Je?Je(?1)Me ?等效力矩，Me?Me(?1，?1，t)21