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图2-1
此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：
光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面
图2-2
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图2-3
单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图2-4
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图2-5
程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：
第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名
/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2016/06/01 17:13
///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1
NOP ' '=初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF '=初始化=
' '=主程序= *MAIN
'***工位1判断*** JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON '***工位2判断*** JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON '***无工位被选中***
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JUMP *MAIN '=主程序=
'
'=工位1工件选择程序=
*JOB1
'***把IGH#(1)的4位赋给B000***
DIN B000 IGH#(1)
'***当 B000=1跳到*JOB1-1标签***
JUMP *JOB1-1 IF B000=1
精彩文档'***当 B000=2跳到*JOB1-2标签***
JUMP *JOB1-2 IF B000=2
'***当 B000=3跳到*JOB1-3标签***
JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***
PAUSE JUMP *MAIN
'=工位1工件选择程序=
'
'=工位2工件选择程序=
*JOB2
'***把IGH#(1)的4位赋给B000***
DIN B000 IGH#(1)
'***当 B000=1跳到*JOB2-1标签***
JUMP *JOB2-1 IF B000=1
'***当 B000=2跳到*JOB2-2标签***
JUMP *JOB2-2 IF B000=2
'***当 B000=3跳到*JOB2-3标签***
JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***
PAUSE JUMP *MAIN
'=工位2工件选择程序=
'
'=工位1的1#工件焊接调用=
*JOB1-1 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN
'=工位1的1#工件焊接调用=
'
'=工位1的2#工件焊接调用=
*JOB1-2 DOUT OT#(1) ON
