伺服轴超出跟随误差限值或者用户程序用WDOF=OFF指令设定打开时断开. 控制器的使能继电器与伺服放大器的接线必须在3相供电开关打开之前完成.
注意:在控制器使能信号处于开路情况下,所有连接的步进和伺服放大器都应处于未 使能状态. CAN总线
MC216具有一个CAN总线的通讯接口.它主要目的是为了连接Trio的扩展I/O模块P315和P325.如果没有使用扩展模块,那么该接口可以用作其它目的的通讯连接. 24V 开关量输入通道
控制器模块上有16个24V的输入通道.通过添加CAN总线的扩展I/O模块,可以扩充至256路输入.
所有的24V输入通道都采用相同的电路结构,其中有8个通道由于具有双向功能,因此其作输出时的输出口与做输入功能时的输入口是同一管脚.这种双向功能的通道,可以根据应用需要任意作为输入或输出通道.如果已经连接外部器件作为输入功能用的通道,在程序编写时,将不能用程序设置其输出值. 24V 输入/输出通道
通道8..15是具有双向功能的I/O.输入和输出采用同一个管脚,其中输出口是一个有保护功能的24V源型输出.这些通道如果没有用作输出,那么就可在程序中用作一个输入.输入通道的电路结构与0..7输入通道的电路结构是一样的.输出电路中有过流保护和热量保护双重功能,当电流超过250mA时,保护电路会起作用将输出关闭. 必须注意输出回路电流不能超过250mA,8个输出口的总负荷不能超过1amp. MC216特性总结 外形尺寸(mm)
262(高)*68(宽)*198(厚) 重量 0.75kg 工作温度 0~45℃ 控制输入
正向/反向限位输入,原点输入,进给保持输入 通讯端口
2 个RS232C,1200~38400 的波特率 1 个RS485(需外配缓存适配器), 1 个CAN 总线接口, 1M波特率
(可扩展USB,Ethernet及Profibus接口) 位置解析度
32-bit 的位置计数 插补方式
1~16个轴直线插补,圆弧插补,螺旋线插补,轮廓控制,速 度控制,电子齿轮,电子凸轮 编程
Trio BASIC 多任务编程,(最多可同时执行14个用户程序) 速度解析度
32-bit 速度/加速度/减速度可随时调整,多段定位时,可平滑连接过渡(Merge 功能). 伺服更新率
250μs,500μs 或1ms (缺省状态下为1ms) 内存
带后备电池512K 的用户可编程内存,全部内容可闪存到EPROM 电源输入 直流24V,
(18—29V,500mA) 编码器电源输出
5V ,4个编码器电源总共600mA,扩展子板每个150mA 伺服使能输出
继电器常开触点,直流24V,250mA 开关量输入
8 个光电隔离,直流24V 输入 开关量输入/输出
8 个光电隔离输入/输出,24V,250mA ,可任意定义 LED 指示灯
OK 和状态指示灯,16个用户可编程的I/O 状态指示灯 连接方式
螺钉安装,2个8针mini_DIN 运动控制器MC224 概述:
运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器.通过插入合适的\轴板\具有轴控制功能的子板),实现对伺服或步进轴的控制,根据应用的需要,这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合.如果利用数字总线连接的方式(SERCOS总线),可以最多达对24个轴的控制;如果是通过传统的模拟量指令输出+编码器反馈的方式,可以实现最多对16个轴的控制.该控制器外部机盒的金属部分与电路板之间采取了必要的隔离措施,使其适合于在工业环境中安装在各种设备上应用.控制器内部包含有电源滤波功能,采用直流24V电源供电,适合绝大多数工业控制柜内的安装.
通过PC机上的MotionPerfect软件,可以对MC224进行应用程序的编程和配置.如果最终的系统内并不需要PC机的情况下,MC224可以独立运行.
MC224支持多任务程序执行.在控制器中可以同时执行多达14个的Trio BASIC应用程序 编程
因为不同程序任务间可以互相共享数据以及控制各个轴的运动状态,所以MC224的多重任务能力可以将一个复杂的应用问题,分解到不同的程序加以实现,并且可以单独对每个程序进行开发,调试和运行. I/O能力
MC224有16个光电隔离数字式I/O(8个输入,8个双向功能的输入/输出).这些开关量可以作为系统内部的逻辑交换变量,或者可以根据实际需要用于连接控制器的限位信号,原点信号及一些反馈信号.每个输入/输出通道都有一个LED指示灯与之相对应,方便用户观察它们的当前状态.此外,MC224还具有512个开关量输入/输出点的扩展能力,通过MC224的CAN总线可以将这些支持CAN总线的16点I/O扩展模块连接起来,这些扩展模块具有DIN导轨安装的功能. 通讯
MC224本体模块上有两个RS232的通讯接口,一个全双工的RS485接口(RS422接口),以及一个USB接口.Trio的光纤网络系统作为选项也是可以采用的.
其中的一个RS232接口或RS485接口,可以配置为MODBUS协议,以便于PLC或HMI相连接.
如果没有连接Trio的CAN总线扩展模块,那么控制器的CAN总线接口可以被编程,用来连接其它的CAN总线设备;也可以通过设置,使其支持DEVICE-NET协议,作为从站加入到DEVICE-NET的网络中去;或者通过编程使其支持CanOpen协议.
此外通过添加相应的通讯子板,实现Ethernet及Profibus网络的连接,或者扩展一路CAN总线接口. 轴的定位控制功能
在控制器内,运动控制管理系统作为系统的内核在运行,它接收指令后,控制某一个轴的运动,这些运动指令是由运行在同一个处理器上的用户控制程序发出,这些程序是用Trio BASIC语言格式进行编写的.运动控制管理系统控制轴的动作,保证其根据用户的控制程序的设定,进行平滑而协调的动作.可以实现多轴的线性插补功能,其插补轴的数量即是控制器所控制的所有轴的总和.并且,任意两个垂直轴都可以实现圆弧和螺旋线插补.控制器控制的每一个轴都可以独立运行,或是与其它任意轴链接,完成如凸轮曲线的插补功能或电子齿轮的同步功能等.
断续的运动可以被链接起来,从而形成一个连续的运动路径(设置MERGE参数为ON).并且用户根据实际的工程量值(比如mm,英尺,转等)来编写它们运动控制程序.当然,控制器也可以根据用户程序仅仅实现对速度的控制.此外,控制器会实时检测行程的各种运动条件和限位开关,一旦条件满足,控制器会自动取消当前进程的运动指令,因此会改变用户程序的运动控制结果,所以在实际调试及运行时注意. MC224的连接 MC224的串口连接
MC224具有两个串口连接器,每个都有一个RS-232的标准接口.此外,在左边的连接器(skt A)还可以连接光纤适配器,右边的连接器(skt B)还提供RS485的接线端(PORT2).
在串口连接器下面的是USB接口.
Port0是连接运行Motion Perfect编程软件计算机的缺省端口.此外,Motion Perfect也可以通过USB口连接编程. 串行通讯连接电缆
推荐使用TRIO公司原装的串口电缆(产品型号P350).如需自行制作PC与控制器之间的通讯电缆,请按照以下接线图进行连接: 针脚 功能 备注 1
内部5v 2
内部0v 3
RS232传输 串口0 (Port 0) 4
RS232 GND 5
RS232接收 串口0 (Port 0) 6
+5v输出
串口3/4 (Port 3/4) 7
外部缓冲器输出(TTL) 8
外部缓冲器输入(TTL)
MC224的1,2,7,8管脚可以连接一个光纤适配器.
注意:串口0是连接运行Motion Perfect的PC机的默认接口. 串口连接器A
串口连接器B 针脚 功能 备注 1
RS485数据输入 A Rx+ 串口2 (Port 2) 2
RS485数据输入 B Rx- 3
RS232传输 串口1 (Port 1) 4
RS232GND 5
RS232接收 串口1 (Port 1) 6
+5V输出 7
RS485数据输出 Z Tx- 串口2 (Port 2) 8
RS485数据输出 Y Tx+
串口连接中没有硬件的应答.在此用到了XON/XOFF协议 网络连接
光纤网络是一种可选的方式,通过光纤网络可以将大型机器或一组机器设备上的Trio
