智能车光电组程序

{ } }

if(heidian_down>=3&&heidian>=5) GotoDebug(); /////出错保护 BLACKLINEUP_former=BLACKLINEUP; DOWN_former=DOWN; }

//////速度控制

if(flag_yunsu==1) yunsu(speed); else {

if(SPEED==fast) yunsu(fast); else if(SPEED==mid) yunsu(mid); else yunsu(sudu[BLACKLINEUP]); } } } } }

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区 void interrupt 66 PIT_caji(void) {

PITCE_PCE0=0;//关闭通道0（采集）中断

//该中断每触发1次,表明激光管点亮时间已经足够，可以进行AD转换 tuxiangcaiji_shuanglu(flag_tuxiang); flag_tuxiang=flag_tuxiang+1; /////初采完成 if(flag_tuxiang==6) {

flag_caijiwancheng=1;/////10路采集完成标志位 flag_tuxiang=1;////计数器清零 }

PITTF_PTF0=1;//清中断标志位

PITCE_PCE0=1;//打开通道0（采集）中断 }