基于ADAMS的Epson紧凑型6轴机器人运动学仿真 刘金龙 20112917
4.2.2主要仿真步骤
（1）、将机器人第5个参考点的轨迹曲线的参数方程作为点驱动的参数（如图3）。
驱动程序如下：
STEP5(time, 0.0, 0.0, 2.0, 200.0)+STEP5(time, 2.0, 0.0, 8.0, -593.0) 0 * time
STEP5(time, 4.0, 0.0, 8.0, 393.0)+STEP5(time, 8.0, 0.0, 10.0, 150.0) 0 * time 自由 0 * time （2）、利用仿真后处理得到各驱动关节的运动输入的曲线，用spline工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参数。
为各驱动关节添加样条函数驱动。首先删除点驱动，并为六个转动副添加旋转驱动，然后再修改驱动参数。
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最后进行仿真：
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.参考文献
[1]杨伊眉，刘培基，盛海见。《基于ADAMS的焊接机器人运动学仿真》。 [2]爱普生官方网站。关于爱普生。 [3]爱普生S5系列6轴机器人手册
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