上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程
练习课程5 ——在盒子上示教圆形路径
A. 概述
1. 本章节是要用机器人示教圆周运动及直线运动。
2 . 可随意切换坐标系。勿忘： J6 轴将会抑制任何可能发生奇异点的位置。 3 . 使用Arc mate 100iB机械臂一侧名牌作为参考。如果在运动中会发生上下颠倒的情况, 说明之后很有可能发生J4 轴软件的限位。 停下来分析，如果必要的话重新考虑示教点。
4.切记：
a. 点动机器人到你所示教的圆弧的中点时, 按下 F1 Point 键或者F3 WELD-PT健，而不要按 Shift 键，移动光标到 C-模式那行 并按下Enter。 记录下这点后点动机器人到你所示教的圆弧的结束点上, 指定点的名称后，通过按Shift 与 F3-Touchup键记录下Touchup 点。
b. 你记录完Touchup 点后，你必须把光标移到 End一行上后再继续示教其他点。 B. 示教程序
1. 给机器人上电，注意后面的DEADMAN开关, 及示教盘开关，采用单步状态。创建一个新程序名，记录数据点，进行编辑并试验其功能.
2. 如果一个问题出现在试运行中，例如焊丝端部在圆弧点上以直线方式运动或是出现警报， 切换到单步状态, 重新示教圆弧点，用手动点动机器人到 C-point (确认光标在正确的行) 后按下 [SHIFT] + [F5 TOUCHUP] 重新示教。 然后把光标移动到 圆弧终止点这行 , 手动点动机器人到圆弧的终止点处，按下[SHIFT]+[F3 TOUCHUP]重新示教纪录。 1?
2 ? 8 ?
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1: J P[1] 100% CNT 100
2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: L P[4] 100 IPM CNT 100 5: C P[5] P[6] 100 IPM CNT 100 6: L P[7] 100 IPM FINE
Arc End [1] 7: J P[8] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100 End
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练习课程 6——示教方盒子焊接程序
A. 要点：
1. 首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑和修改。
2. 该程序是一个绕盒子四周模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。
3. 起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6轴应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。
4. 对于这个练习，通常可分为两个阶段：下面“First Stage”为示教编程，全速连续运行整个程序； “Second Stage of Exercise”为修改其中的第5行，7行，9行。（注意前后机器人转角的动作有什么改进？） 5. 当示教提枪点的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是为了让机器人能流畅地运行回到Home位置。
B. 示教程序
1. 生成一个新的程序，可名为“Exercise 2”。
2. 开始记录位置点—在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 WELD POINT”
3. 参考： AIR MOVE POINT ARC START POINT MIDDLE-OF- WELD POINT ARC END POINT J-100% CNT 100 J-100% FINE L or C - W.T.S. CNT 100 L or C - W.T.S. FINE
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4. 记录保存了所有的点以后，将每一行的焊接行走速度都改成100IPM。 P [*] 1?
2?
10 9 3 8 4 7 5 6
First Stage
1: J P[1] 100% CNT 100 2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Second Stage Arc Start [1] 4: L P[4] 100 IPM CNT 100 5: L P[5] 100 IPM CNT 100 6: L P[6] 100 IPM CNT 100 7: L P[7] 100 IPM CNT 100 8: L P[8] 100 IPM CNT 100 9: L P[9] 100 IPM CNT 100 10: L P[10] 100 IPM FINE Arc End [1] 11: J P[11] 100% CNT 100 12: J P[1] 100% CNT 100 End
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(5: J P[5] 20% CNT 100) (7: J P[7] 20% CNT 100) (9: J P[9] 20% CNT 100)
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练习课程 7 – 如何输入焊接参数
TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1．看到程序中的第三行，即起弧命 1/7 令 (Arc Start [1]) 所在行。方括号中的 \\\\\\1:J P[1] 100% CNT100 数字（1）表示的是所选用的焊接参 2:J P[2] 100% CNT100 数（Weld Schedule ）号，有32个可 3:J P[3] 100% FINE 用的焊接参数文件可供设置和选用。 : Arc Start[1] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE 1是示教点的时候默认。查看和设置 : Arc End[1] 焊接参数（Weld Schedule ）请按示教 5:J P[5] 100% CNT100 器上的“Data”键。 6:J P[1] 100% CNT100 [End] POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>
DATA\\Weld\\Sched\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/32 Trim IPM IPM COMMENT 1 \\\\90.0 300.0 35 2 85.0 300.0 35 3 85.0 300.0 35 4 85.0 300.0 35 5 85.0 300.0 35 6 85.0 300.0 35 7 85.0 300.0 35 8 85.0 300.0 35 9 85.0 300.0 35 [ TYPE ] DETAIL HELP > 2. 该界面所显示的是32个列表项目中的前9 项 。 界面共有4列：
Trim- 它是用在Powerwave焊接电压 的一个术语，它的范围为 50 到 150。这列表明了不同种型号电源 的电压。
IPM- 第一 IPM列表示送丝的速度.。 它通常的范围在0- 1000 IPM。 IPM- 第二 IPM 列表示焊接时运动速 度，它通常的范围在0-100IPM。这项只有在程序中有WELD_SPEED时才有效。
注释—这里专门留出空间作为注释用。当光标移动到这列时，按下Enter键，字母表将会出现分别对应F1-F5键，可对该项参数做备注。
Trim 这列及第一WFS列将被锁定成 0-10 伏信号，这个信号会送到 Powerwave 焊接电源或是其他的焊机。最小值与最大值之间的范围将会标定成0-10 伏信号。当机器人执行一个指令时，Trim 值 及 WFS 的值将会被换成 从 0 到 10 伏的电压。
例如，假设送丝速度为0 到 1000 IPM， 整个范围被标定到 0-10伏信号。如果机器人执行一个 起弧指令，并且在焊接表中看到 送丝速度为 350 IPM 被调用, 它将同整个对应0-10 伏信号的送丝速度相比较。结果是一个 3.5 伏信号，因此是把该电压送到Powerwave。如果Powerwave电源接收到一个3.5 伏信号，它会强制送丝速度为350 IPM。
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