江苏省工业机器人技术应用技能大赛 暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛
实操竞赛任务书（样题）
选手须知：工位：
1、任务书共 19 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2、参赛选手应在4小时内完成任务书规定内容，选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\\技能大赛\\工位号” 文件夹下，未存储到指定位臵的运行记录或程序文件均不予给分。
3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
4、由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动的损坏，将依据扣分表进行处理。
5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
任务描述：
现公司新进一套自动按钮装配生产线，由于设备运输等原因，部分机械以及电气部件被拆下来，作为现场工程师的你需根据设备随机图纸和现场提供的部件，补齐夹具气路，电气线路以及机械模块。
安装完成后需要完成设备的调试工作，按钮装配生产线的动作流程为SCARA机器人从零件库，抓取按钮底座，将底座放臵到环形装配检测单元的夹具内，夹具夹紧后，机器人放松，返回零件库抓取按钮上盖，装配到按钮底座上面，然后转盘旋转180度，到达视觉检测位臵，视觉检测系统进行拍照，区分颜色，拍照完成后，转盘回0度位臵，四轴机器人根据视觉信号进行入库操作。要求控制信号一律采用现场总线控制。设备可通过控制按钮控制和触摸屏控制，触摸屏中需包含启动复位急停功能。
任务一：工业机器人硬件、电气及气动系统连接与基本操作（10分）
要求：
1、竞赛平台硬件安装不完整，选手在竞赛平台上按照任务要求设备图纸以及现场提供的模块进行定位、安装和接线；
2、不允许参赛选手给比赛用设备供电；
3、参照技术方案中对机械装配工艺、电气装配工艺及气动回路装配工艺的要求进行装配；
4、保持平台以及周围环境卫生。 （一）硬件的安装
根据任务描述以及所提供的图纸，按照标准，利用赛场提供的平台选择合适的模块及夹具补齐装配的模块。
1、根据机械图纸完成零件库的安装（已包含夹具和底座） 硬件搭建完成后，如下图效果
（二）电气布线
注意:不允许给设备通电。
1、 根据电气原理图，以及工艺要求，完成I/O转接模块上
电气线路的连接，注意针形线鼻的压接规范性。 （三）气动回路搭建
根据任务书描述，按照模块化思想（每个机器人根据其所需夹具，采用自身IO模块控制电磁阀动作），按照如下气动原理图补齐所缺气路。
气动原理图
