经过调整，当比例P=2.7时，系统输出呈现临界振荡波形，如下图所示。
10. 将PID控制器的比例、积分增益进行修改，对系统进行比例积分控制。不断修改比例、积分增益，使系统输出的过渡过程曲线的衰减比n=2,4,10，记下此时比例和积分增益。
经过调整，当比例P=2，I=0.6时，终值r=1，第一个波峰值y1=1.28，第二个波峰值y2=1.14，衰减比约为2，如下图所示。
经过调整，当比例P=5，I=0.3时，终值r=1，第一个波峰值y1=1.4，第二个波峰值y2=1.1，
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衰减比约为4，如下图所示。
经过调整，当比例P=4，I=0.15时，终值r=1，第一个波峰值y1=1.3，第二个波峰值y2=1.03，衰减比约为10，如下图所示。
11. 将PID控制器的比例、积分、微分增益进行修改，对系统进行比例积分控制。不断修改
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比例、积分、微分增益，使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=2,4,10，记下此时比例、积分、微分增益。
经过调整，当比例P=6，I=1，D=0.05时，终值r=1，第一个波峰值y1=1.5，第二个波峰值y2=1.25，衰减比约为2，如下图所示。
经过调整，当比例P=12，I=1，D=1时，终值r=1，第一个波峰值y1=1.4，第二个波峰值y2=1.1，衰减比约为4，如下图所示。
经过调整，当比例P=6，I=1，D=1时，终值r=1，第一个波峰值y1=1.3，第二个波峰值
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y2=1.03，衰减比约为10，如下图所示。
实验三 串级控制
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