第6点，垂直向上提起200mm，确定工具坐标系Z+方向。
2.1.2标定后的工具坐标系Z正向沿鹅颈方向向下，X正方向在焊枪平面内向前，正确的工具坐标系方向不仅仅方便调试，更与摆弧方向直接关联。如图
2.1.3焊枪的命名和角度调整 焊枪命名应按相应型号命名
标定后的焊枪工具坐标系Z向可能有偏差情况下，可以如图调整W、P、R角度值进行微调。
2.2点焊焊钳 2.2.1
点焊焊钳TCP可以采用上述6点法进行标定。
也可以采用数据直接输入法，数据由机械设计人员提供。TCP原点在静电极上方3mm处，可以人工调整工具参数中坐标和角度值进行精确设定。 2.2.2 点焊工具坐标系方向如图所示
注意Z正方向，尤其是伺服焊钳，相关下图设定，关系到电极修磨是否正确。 menu-setup-servogun-close direction(robot)
工具坐标系Z向与该处设置吻合，修磨才能正确补偿。
2.3激光聚焦枪和振镜
2.3.1激光聚焦枪和振镜TCP原点在设计焦点位置，数据可以采用直接输入法，数据由机械设计人员提供。也可以采用最小导引光斑点法或者斜平板小功率直线烧痕法进行检验和调整。
3、 PAYLOAD负载推定
3.1概览
机器人六轴安装弧焊焊枪、点焊焊钳、螺柱焊枪、激光聚焦枪、振镜、抓具等，必须做PAYLOAD推定。激光聚焦枪和振镜的负载推定，务必在插光纤前进行，避免折断光纤。 3.2步骤
3.2.1首先将机器人移动到各轴零位，如果空间有限制，最低的要求是4、5、6轴在零位，且与大地平行。
Menu-system-motion-detail
该重量按照机械设计者提供的图纸重量输入，其它3-7项做PAYLOAD自动生成
3.2.3按prev-next下一页 ident
多机器人切换group PAYLOAD编号设定 该处工具重量已知选YES，注意尽量避免用FANUC的负载推定来测工具重量，因为误差较大
3.2.4机器人负载推定过程中干涉情况检测
参与高速旋转的5、6轴为正负90度，注意走线电缆、工具尤其是使用聚焦枪或者振镜的干涉情况，避免撞击。 在上面画面点next—detail
负载推定机器人运动的POSITION1 参与运动的为机器人5、6两个轴，首先同步运动到-90度
按shift+F4可以低速检验机器人PAYLOAD推定过程运动到第一个位置是否干涉
