FANUC机器人编程标准V1.1.1
1、 机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序
编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO,
多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO…
使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO
对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图
1.2 POSITION REG位置寄存器
1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0
1.4机器人零位码盘值存储位置
Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun
1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。
1.5需要清零
menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0
1.6外部轴零位校核程序
1.6.1外部轴零位设定过程
1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置
1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1
1.6.1.3menu-system-master/cal
选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。 如下图
选择6项，如下图，按DONE
成功标定后，相应轴显示0，如下图
