烟台南山学院毕业设计(论文) 第 36 页
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式 CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //时间段1为8个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq; //时间段2为7个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9; //（pclk1/((1+8+7)*9)）=36MHZ/16/9=250Kbits 设定了一个时间单位的长度9
CAN_Init(&CAN_InitStructure); （4）CAN滤波器初始化：
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //指定了待初始化的滤波器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //指定滤波器将被初始化为标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //设置位宽为32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //用来设定滤波器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; //用来设定滤波器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //设定滤波器屏蔽标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; //设定滤波器屏蔽标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //设定指向滤波器的FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能滤波器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0,ENABLE); //使能指定的CAN中断 2、CAN发送函数
（1）选择一个空的发送邮箱：
if((CAN->TSR&TSR_TME0)==TSR_TME0)
烟台南山学院毕业设计(论文) 第 37 页
TransmitMailbos=0;
else if((CAN->TSR&TSR_TME1)==TSR_TME1) TransmitMailbox=1;
else if((CAN->TSR&TSR_TME2)==TSR_TME2) TransmitMailbox=2;
else TransmitMailbox=CAN_NO_MB;
在TransmitMailbox=CAN_NO_MB的条件下设置ID； CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR&=TMIDxR_TXRQ; If(TxMessage->IDE==CAN_ID_STD) TxMessage->StdId&=(u32)0x000007FF; TxMessage->StdId=TxMessage->StdId<<21;
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR|=(TxMssage->StdId|TxMessage->IDE|TxMessage->RTR);
else TxMessage->ExtId<<=3;
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR|=(TxMessage->ExtId|TxMessage->IDE|TxMessage->RTR);
（2）设置DLC:
TxMessage->DLC&=(u8)0x0000000F;
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TDTR&=(u32)0xFFFFFFF0; CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TDTR|=TxMessage->DLC; （3）设置数据帧的长度：
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TDTR=((u32)TxMessage->Data[3]<<24)| ((u32)TxMessage->Data[2]<<16)|
((u32)TxMessage->Data[1]<<8)| ((u32)TxMessage->Data[0]));
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TDHR=((u32)TxMessage->Data[7]<<24)|
((u32)TxMessage->Data[6]<<16)| ((u32)TxMessage->Data[5]<<8)| ((u32)TxMessage->Data[4]));
烟台南山学院毕业设计(论文) 第 38 页
（4）请求发送语句：
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR|=TMIDxR_TXRQ; （5）最后返回TransmitMailbox； 3、CAN接收函数 （1）获取ID：
RxMessage->IDE=(u8)0x04&CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR; If(RxMessage->IDE==CAN_ID_STD)
RxMessage->StdId=(u32)0x000007FF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR>>21)
else
RxMessage->ExtId=(u32)0x1FFFFFFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR>>3)
RxMessage->RTR=(u8)0x02&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR; （2）得到DLC和FMI：
RxMessage->DLC=(u8)0x0F&CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR; RxMessage->FMI=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR>>8); （3）解析数据帧：
RxMessage->Data[0]=(u8)0xFF&CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR; RxMessage->Data[1]=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR>>8); RxMessage->Data[2]=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR>>16);
RxMessage->Data[3]=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR>>24);
RxMessage->Data[4]=(u8)0xFF&CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR; RxMessage->Data[5]=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR>>8); RxMessage->Data[6]=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR>>16);
RxMessage->Data[7]=(u8)0xFF&(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR>>24);
烟台南山学院毕业设计(论文) 第 39 页
（4）最后返回FIFO:
CAN_FIFORelease(FIFONumber); 附录C：转换器的软件设计
1、CAN发送的部分函数： void CAN_SEND() //发送数据部分 byte i,p;
p=CAN[CAN_SR]; //状态位 if(p&0x04) {
p=CAN_TXB; //p指向发送缓存首址 for(i=0;i<10;i++)CAN[p++]=TXB[i]; CAN[CAN_CMR]=0X01; //请求发送 }
2、CAN接收的部分函数
Void CAN_INT()interrupt 0 using 1 //接收中断 p=CAN[CAN_IR]; if(p&0x01) {
p=CAN_RXB; for(i=0;i<10;i++) {
RXB[i]=CAN[p++]; }}
CAN[CAN_CMR]=0x04; //释放接收缓存 CANBUS=1;
3、CAN初始化部分函数：
CAN[CAN_CR]=0x01； //控制寄存器写入控制字0x01 CAN[CAN_ACR]=0x03； //接收代码寄存器地址 CAN[CAN_AMR]=0x00； //接收屏蔽寄存器设置为0x00
