??1?p?KC?e?edt?T???(9-11) I??de???p?KC?e?TD?（9-27） dt???1de??（9-28） ?p?KC?e?edt?TD?T??dt?I?2．对一台比例积分控制器作开环试验。已知KC=2，TI= 0.5min。若输入偏差如图9-21所示,试画出该控制器的输出信号变化曲线。 21
图9-21 输入偏差信号变化曲线 当KC = 2时,输出波形如图9-22(a)所示。 解：对于PI控制器,其输入输出的关系式为 ??1?p?KC?e?edt?T??? I??将输出分为比例和积分两部分,分别画出后再叠加就得到PI控制器的输出波形。比例部分的输出为 ?pp?KCe 故ΔpI输出波形如图9-22 (b)所示 积分部分的输出为 ?pI?KCedt ?TI当KC = 2 , TI = 0. 5min时?pI?4?edt 在t=0～1min期间,由于e=0 ,故输出为0。 在t=1～3min期间,由于e=1,所以t=3min时, 其输出 ?pI?4?dt?4?2dt?0 1334故ΔpI输出波形如图9-22 (b)所示。 22
图9-22 输出曲线图 将图9-22(a)、(b)曲线叠加,便可得到PI控制器的输出,如图9-22 (c)所示。 互动教学 总结（提问） 1． 2． 积分微分控制特点是什么？ PI、PD、PID对过渡过程的影响？ 5分钟 回答 10分种 布置作作业（P143） 业
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