重庆大学本科学生毕业设计（论文） 4 系统调试
制原理，脉冲宽度0.5ms时，伺服马达输出-900；1.0ms时，伺服马达输出-450；1.5ms时，伺服马达输出0o；2.0ms时，伺服马达输出450；2.5ms时，伺服马达输出900。
5 结论
毕业设计是毕业之前的最后一个学习环节,也是检阅大学期间所学知识和动手实践的一个机会。在毕业设计进程中遇到了很多困难,尤其是设计课题中还用到一些没有学过的知识,如DSP芯片，视频解码器芯片等,对我是一个较大的挑战,但通过一个学期的努力,通过实验室老师和师兄的帮助,最终完成了这次设计,深感获益匪浅。本次毕业设计的课题是探测机器人视觉随动系统的软件设计，现汇报我在设计中所做的工作：
第一，搜索并阅读了大量的相关论文，对探测机器人的行业现状及发展趋势有了一定的了解。本课题是视觉随动系统，在作了深入分析明确研究内容后，设计了视觉随动机构及软件算法对视觉传感器进行随动控制。随动控制是基于DSP为开发平台，通过对视觉传感器环境信息的处理，控制伺服马达的旋转来实现的。
第二，熟悉了DSP控制器的基本功能、外设和结构，重点学习了DSP事件管理器的定时器，完全比较器，通过编程实现了PWM波的产生。
第三，深入学习了伺服马达的内部机构，通过对主控制版电路的研究，了解了伺服马达的工作原理，掌握了其通过PWM波的控制原理。
第四，熟悉了DSP编程环境CCS2000，并基于这一环境以DSP为平台设计程序，对系统进行调试，最后实现了视觉系统的随动控制。
在这次设计中暴露了不少问题。首先是学习的积极性还有待提高。在设计过程中，实验室老师和师兄为了我们更好的完成设计，给我们做了明确的计划安排。由于拖拉的坏习惯，也因为自己基础薄弱，完成时间一拖再拖，结果辜负了老师的一片心意，自己也浪费了时间。其次遇到问题独立性不够强。工作中总免不了有许多自己不明白和解决不了的事情，做事情之前应该先动脑筋想一想,而我一遇到问题就问他人,这样自己就形成了一种惰性心理。不经过大脑的东西就像水过鸭
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重庆大学本科学生毕业设计（论文） 5 结论
背,学不到知识。话又说回来,人的能力是有限的,实在解决不了就要向别人学,但经过自己思考,印象将会很深刻,学到的东西永远不会忘去。更重要的是学会自学,养成自学能力，培养自己独立解决问题的能力。独立解决问题的能力对自己以后的工作事业生活将起到很到大的作用。注意到这些问题，我将时刻提醒自己不要犯类似的错误，尽快使自己能对社会创造更大的价值！
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重庆大学本科学生毕业设计（论文） 6 致谢
6致谢
时间过得很快，一个学期的毕业设计就要结束了。我要感谢谢昭莉老师，盛朝强老师，陈皎师兄和贾耀辉师兄，实验室其他的师兄、师姐和我的同学，有了他们的指导和帮助，我才得以完成这次课程设计。从一开始，谢昭莉老师就对我们的毕业设计作了明确的安排，给我们指明了方向。在毕业设计的进程中，谢老师时刻关注我的进度，对我的设计提出很多建议，使我少走了很多弯路。对于我的问题和疑惑，谢老师也是悉心指导，耐心帮助。我还要感谢谢老师对我的严格要求，要不是这样，我的毕业设计能否顺利完成还是个问题，而且正因为此我才学到了一些真东西。谢老师还给我们提供了一个汇报工作的舞台，除了理论方面的督促外，也锻炼了我们的胆量、表达能力。盛老师也一直关心我们的毕业设计工作，对于我们毕业设计出现的问题给出了很多宝贵的建议，并且通知我们学校毕业设计最新安排，让我们做到心中有数，有的放矢，同时给了我们很多激励，在我们懈怠的时候又提起了精神。陈皎师兄是负责我们的研究生，对整个实验室做本科毕业设计的同学都付出了很多的心血。从一开始就给我们指明了工作内容，我的论文翻译、开题报告到最后的论文都是在陈皎师兄的直接帮助下完成的，我们有什么问题他也总是第一个帮我们解决。贾耀辉师兄给我的帮助很大，只要他在实验室，他就会主动关心我的设计工作，帮我解决了很多问题，尤其在我设计PWM波的时候，他不厌其烦的从最基本的接口说起，直至最后实现PWM的产生。除了设计以外，他严谨认真的求知精神和乐观开朗的性格也对我影响很大，我将铭记在心。
有开始就有结束，再过一段时间，我们将告别实验室，再一次感谢谢老师、盛老师和各位学长的帮助，你们的教诲我将受用终生！
最后衷心地感谢在百忙之中抽出时间评阅论文和参加答辩的专家、老师。
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重庆大学本科学生毕业设计（论文） 6 致谢
参 考 文 献
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