一、 拟定运动的循环图
1.机械手运动到成品玻璃上方 ? 2.手爪下行接触玻璃
? ? 8.手爪上行 3.手爪真空吸附 ? ? 7.手爪排真空卸料 4.手爪上行 ? ?
6.手爪下行至包装箱底面 ? 5.手臂平移旋转到包装箱上方
七、1.手臂可通过内齿轮与摆动针线减速器输出轴上的齿轮相啮合，在它上面做回转运动。
机构：齿轮传动?达到目的，手臂的回转运动，回转角度由电机的停开决定 2.手掌架上下运动可通过气缸上下平动，其提升速度快，结构简单，辅助设备小，易控制。
机构：气缸平动机构?达到目的，手掌架的上行/下行。
3.手掌架上下运动可通过液压缸上下平动，其提升速度慢，但平稳，准确性不高。辅助设备复杂，要求工作环境有限制。 八、机械运动方案的评定与选择。
1. 手臂回转运动选择齿轮传动（其内齿轮与齿轮啮合，传动精度准确，结构简单） 2. 手掌架上下运动选择气缸平动机构（提升速度，过程中平稳，易控制）
1. 完成生产搬运的8个动作所用时间T1?90s,玻璃平拉机的运送时间T2?30ss. 2. 气缸的运行速度V气?100mm/s,手臂的尺寸L1?1000mm
真空吸盘离地高度L2?1000mm (1) 气缸的平动时间t1
t'?1000?8002001000?50250??2s t''???2.5s
V气100V气100t?4t'?4t''?4?2?4?2.5?18s
(2) 电动机的启动时间t2?4s (3) 真空吸盘的吸附，卸料时间t3?8s
(4) 手臂转动一圈的时间为t4?t?t1?t2?t3?90?18?4?8?60s
手臂的转速n?1r/min V手(5) 电动机的选择：p??vw/?
?dn1000???2000?11000?6.28m/min?0.1m/s
?为阻力系数，单位： kg/t 取值范围（5~20）取??10kg/t 气缸手掌架 手臂的重量W1?200kg玻璃的重量W2?37.5kg W?W1?W2?200?37.5?0.2375t效率??0.6 P?10?0.1?0.2375/0.6?0.4kw
取电动机的安全系数??3.5 P额?0.4?3.5?1.4
通过查阅资料选P?1.5kw电动机的型号：Y100L-6.转速n电?940r/min 3. 总传动比i
i?n手n电?1?0.001 940分配传动装置的传动比i?i1?i2
i1表示减速机传动比 i2表示内啮合直齿圆柱齿轮的传动比
通过网上查阅资料选得摆线针轮减速机型号：B-152
输出转速n?2.1r/min 输出轴的轴径D?90mm 长度L?108mm
i2?z小z大?n大n小?0.0011?0.0021 减速比473（43*11） ?0.48 i1?0.482.1小齿轮的齿数z1?17
**确定小齿轮的齿数，在国标中已规定了标准值，正常齿制：ha?1.c?0.25
小齿轮为实心式齿轮，齿根圆到键槽底部的径向距离??2.5m 选齿轮模数m?2,减速机的轴径D?90mm，故 小齿轮的分度圆d1?df1?2f1 小齿轮的齿根圆df1?90?2?(5?5.4)
** df1?110.8 hf1?(ha?c)m?(1?0.25)?2?2.5
d1?115.8得z1?57.9 为了满足强度选z1?61
大齿轮的齿数z2?z161??127 选用齿轮压力角??20? z20.48分度圆：d1?mz1?2?61?122mm
d2?mz2?2?127?254mm
基圆：d1?mz1cos??114.64mm
d2?mz2cos??238.68mm
*齿顶高：ha1?ha*m?1?2?2mm **m?1?2?2mm ha2?ha*齿根高：hf1?(ha?c*)m?(1?0.25)?2?2.5mm * hf2?(ha?c*)m?(1?0.25)?2?2.5mm
齿顶圆直径：da1?d1?2ha1?122?2?2?126
*2?d2?（2ha）m?z2?tan? ?2?1?2?127?0.364
?0.0865 da2?d2?2ha2??d2?254?2?2?0.0865?250.0865 齿根圆直径：df1?d1?2hf1?122?2?2.5?117
df2?d2?2hf2?254?2?2.5?259
齿厚：s1?s2??m2?? 2??
齿槽宽：e1?e2??m齿距：p1?p2??m?2? 标准中心距：a=(254-122)/2=66
大齿轮的外圆D1?300mm 滚筒的外径D2?320mm 滚筒的高度h?520mm
真空吸盘 吸力的计算公式??pc?10.13 101?：表示吸力 p:表示真空度 c：表示吸盘面积cm2 3.14D2 A：表示面积 D:表示吸盘直径mm A?4?100一张玻璃的重量G?37.5kg F?37.5?9.8?367.5N 垂直提升力F'?F? ?为安全系数??2.5
367.5?2.5?229.68?230N 4通过查阅资料，吸盘直径d?80mm 真空压力P??50kPa
一个真空吸盘的垂直提升力F?3.14?802A??50.24cm2
4?100??pc50?50.24?10.13??10.13?252N 101101气缸 上网查阅资料 行程L=250mm 气缸内径d1?40mm 活塞直径d2?16mm 动作方向 推力F=754.6MPa 受压面积s?10.56cm2
轴径上的键尺寸b?h?25?14 毂t2?5.4 立柱的外径?325mm厚度h?17mm（单边）
轴承 深沟球 新型号61840
d?200mm D?250mm B?24mm R?1.5mm d1?216mm D1?235mm damin?209mm Damax?241mm ramax?1.5mm 球径d?13mm 球数C?27 推力球 新型号51140
d?200mm D?250mm B?37mm d1min?203mm
