SHANGHAI-FANUC
执行程序
一.程序中断和恢复
程序中断由以下两种情况引起： ■ 程序运行中遇到报警 ■ 操作人员停止程序运行 程序的中断状态有两种类型： 有意中断程序运行的方法：
■ 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。 输入UI[1] *IMSTP
■ 按一下TP上的HOLD(暂停)键。 输入UI[2] *HOLD
■ 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。 输入UI[4] *CSTOPI 1.急停中断和恢复 按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。 报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）顺时针旋转松开急停按钮。
3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭 2.暂停中断和恢复
按下HOLD键将会使机器人减速停止。 恢复步骤：1）重新启动程序即可 3.报警引起的中断 当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。 实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，
依次按MENU→ALARM→HIST(F3)将会出现画面1 -F4 CLEAR 清除报警代码 -F5 HELP 显示报警代码的详细信INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail 息 INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail MEMO-027 Spedified line does not exist 30-MAY-44 07:15 ALARM 1/7 1 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is 2 SRVO-002 Teach pendant E-stop 注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警
24
SHANGHAI-FANUC
代码。
二.手动执行程序
操作模式（见图1）
图1
注：在某些新型号的机器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。 在TP上执行单步操作 1.将TP开关置于ON（画面1）。 2.移动光标到要开始的程序行处（画 面3）。 画面1 3.按STEP键，确认 STEP 指示灯 亮（画面2）。 4.按住SHIFT键的同时，按一下 FWD键开始执行一句程序。程序开 始执行后，可以松开FWD 键。画面2 程序行运行完，机器人停止运动。 为TP上执行连续操作 1.按STEP键，确认 STEP 指示灯 灭（画面4）SAMPLE1 JOINT 10% 。 1/3 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] 画面3 2.按住SHIFT键的同时，按一下
25
SHANGHAI-FANUC
三.手动I/O控制
在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。 ■ 强制/输出
■ 仿真输入/输出
1.强制输出 以数字输出为例 1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O I/O Digital Out JOINT 30% 画面(见画面1)。 # SIM STATUS DO[1] U OFF [ ] 2.按F1 TYPE选择Digital。 DO[2] U OFF [ ] DO[3] U OFF [ ] 3.通过F3 IN/OUT选择输出画面。 DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF 画面1 4.移动光标到要强制输出信号的 STATUS处。 I/O Digital Out JOINT 30% 2. 仿真输入/输出 仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测I/O语句。 以数字输入为例 1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O 画面(见画面1)。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUS 2.按F1 TYPE选择Digital。 DI[1] U OFF [ ] DI[2] U OFF [ ] 3.通过F3 IN/OUT选择输入画面。 DI[3] U OFF [ ] DI[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM 画面1 4.移动光标到要仿真输入信号的SIM 处。 I/O Digital In JOINT 30% # SIM STATUS 26 SHANGHAI-FANUC
四.Wait语句
当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。 当程序在运行中遇到不满足条件的 SAMPLE1 JOINT 10% 等待信号语句并需要人工干预时，按 2/3 FCTN选择7 RELEASE WAIT 键后，1 J P[1] 50% FINE 跳过等待信号语句。 2 WAIT DI[9]=ON 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 五.自动运行 2 外部I/O用来控制自动执行程序和生产。
■ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。
■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。
■ 自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。
■ 循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。 ■ 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。
为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足： ■ TP开关置于OFF ■ 自动模式为REMOTE ■ UI[3] *SFSPD 为ON ■ UI[8] *ENBL 为ON
■ 系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）
注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。 0：外围设备 1：显示器/键盘 2：主控计算机 3：无外围设备
PNS程序名的例子（见图3）
27