SHANGHAI-FANUC
屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT 状态指示灯 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT 2.设置示教速度 按TP上的示教速度键进行设置。 示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% SHIFT键+示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% 注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。 3.示教
1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任
何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
四.创建程序 1.选择程序 1.通过程序目录画面创建程序，按 SELECT键显示程序目录画面。 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > 2.选中目标程序后，按ENTER键确 认。 程序目录画面 SAMPLE1 JOINT 10% 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[1] 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 2.选择程序编辑画面 1.在选择程序目录画面选择呈现编 辑画面。 EDIT键显示程序编辑画面。 2.按 SAMPLE1 JOINT 10% 1/2 1 R[1]=0 2 LBL[1] [END] 16 . . . SHANGHAI-FANUC
3.创建一个新程序 1.按SELECT键显示程序目录画面。 F2 CREATE 2.选择 3.移动光标到程序名，按ENTER键， 使用功能键和光标键起好程序名。 默认程序名 -Word -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 符号 -Options FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATTR] > 程序目录画面 . JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---Insert--- . ---Create Teach Pendant Program--- Program Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST 程序登记画面 五.示教运动状态 1.运动指令（见图2）
图2
1）运动类型 ■ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
17
SHANGHAI-FANUC
■ Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 ■ Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 ■ P:一般位置
■ PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位
速度单位随运动类型改变。 表2 速度范围 1到100% 1到2000mm/sec 1到12000cm/min 0.1到4724.0 inch/min 1到2000deg/sec 4）终止类型(见图3) ■ FINE
■ CNT(CNT0=FINE)
5）附加运动语句
■ 腕关节运动：W/JNT ■ 加速倍率：ACC
■ 转跳标记：SKIP LBL[ ] ■ 偏移：OFFSET
6）改变运动类型和位置号 改变运动类型 1.移动光标到运动类型，按F4 （画 CHOICE显示运动类型子菜单。 面1） 2.从子菜单中选择 合适的运动类型。 当运动类型改变的 时候，速度单位也 （画面2） 相应的改变。 改变位置号
图3
Motion Modify JOINT 10% 1 Joint 5 2 Linear 6 3 Circular 7 4 Options 8 SAMPLE1 5/6 画面1 SAMPLE1 JOINT 10% 5/5 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END] Enter value or press ENTER CHOICE POSITION > 18 2 画面 SHANGHAI-FANUC
六.修正点
■ 示教修正点
■ 直接写入数据修正点 示教修正点 1.移动光标到要修正的运动指令的 开始处。 2.示教机器人到需要的点处（画面。 1） 3.按下SHIFT键的同时，按F5 。 TOUCHUP 记录新位置（画面2） 直接写入数据修正点 。 1.移动光标到位置号（画面3） 2.按下F5 POSITION显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）。 画面1 SAMPLE1 JOINT 10% 4/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END] Position has been recorded to P[2] POIN TOUCHUP > 画面2 SAMPLE1 JOINT 10% 2/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] Enter value or press ENTER CHOICE POSITION > 画面3 Position Detail JOINT 10% P[4] 19 GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00
