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3.TP上的开关（见图4）
（表1） TP开关
图4
此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。 急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 4.TP上的指示灯 （表2） LED指示灯 功能 FAULT 显示一个报警出现。 HOLD 显示暂停键被按下。 STEP 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING 显示程序正在被执行。 WELD ENBL 显示弧焊被允许。 ARC ESTAB 显示弧焊正在进行中。 DRY RUN 显示在测试操作模式下，使用干运行。 JOINT 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL 显示示教坐标系是工具坐标系， 5.TP的显示屏（见图5） 1）液晶屏（16*40行）
2）显示各种TOOL的菜单（有所不同） 3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择）
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图5
6.屏幕菜单和功能菜单
1）屏幕菜单（见图5，表2） 1 UTILITIES 1 SELECT 2 TEST CYCLE 2 EDIT 3 MANUL FCTNS 3 DATA 4 ALARM 4 STATUS 5 I/O 5 POSITION 6 SETUP 6 SYSTEM 7 FILE 7 8 8 9 USER 9 MENUS 0 ---NEXT--- 0 ---NEXT--- Page 1 Page 2 图5
表2 项目 功能 UTILITIES 显示提示 TEST 为测试操作指定数据 CYCLE MANUAL 执行宏指令 FCTNS ALARM 显示报警历史和详细信息 I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号
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SETUP FILE USER SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSTEM 设置系统 读取或存储文件 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量，Mastering 2）功能菜单（见图6，表3）
1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE
3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN
4 TOG SUB GROUP 4 PRINT
5 TOG WRIST JOG 5
6 6
7 RELEASE WAIT 7
8 8
9 9
0 ---NEXT--- 0 ---NEXT---
FCTN
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图6
表3 项目 功能 ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序 Disable FWD/BWD 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP 改变组（只有多组被设置时才会显示） TOG SUB GROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 TOG WRIST JOG
RELEASE WAIT 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释
放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待
语句处
QUICK/FULL MENUS 在快速菜单和完整菜单之间选择
SAVE 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中
PRINT SCREEN 打印当前屏幕的数据
PRINT 打印当前屏幕的数据
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１ ALARM
３)快速菜单（见图７）
２ UTILITIES
３ TEST CYCLE
４ DATA
５ MANAL FCTNS
６ I/O
７ STATUS
８ POSITION
９
０
图７
注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功
能都不能被使用。
注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其
他功能都不能使用。
二.操作者面板（见图8）
图8
三.远端控制器
远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 1）用户控制面板
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