（式4-7）
（式4-8）
如图4.2所示的阶跃响应曲线，我们可以测量出曲线上升时间tr=75S以及达到峰值时间tp=115S。通过上式，我们计算出二阶模型的参数：ζ=0.46 T=32.5S。所以，被控对象的二阶参考模型是：
（式4-9）
当被控对象控制量阶跃输入为4V的时候，对象输出会稳定在500度，可以求得广义对象的放大系数：
（ 式4-10）
系统仿真模型：
（式4-11）
图4.2欠阻尼阶跃响应情况
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4.3系统仿真
得到了对象的简单模型，我们开始对系统进行仿真。
（1）最初使用前面实验选取的一组参数 Ke=0.2，Kc=13.4，Ku=0.01 ，Ki=0.01 进 行 仿 真 ， 当 系 统 输 入 为 阶 跃 信 号r(t)=400度时，系统响应曲线如图4.3所示。
图4.3系统阶跃响应仿真图
系统无静差，系统最大超调15度。
（2）将系数 Ke变小，其他参数不变，如 Ke=0.1，Kc=13.4，Ku=0.01，Ki=0.01 再次仿真，系统响应曲线如图4.4所示。系统超调量明显减小，最大超调量为2度。
图4.4系数 Ke变小时系统阶跃响应仿真图
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第5章 全文总结
本文以AT89C51单片机为核心控制器对控制系统进行有效的控制，单片机通过对 I/O口输出电平变化来调节是否进行加热以及加热的功率，实现温度的自动控制功能。并采用模糊控制算与传统的PID控制相结合，比传统的控制器精度高、超调量小、系统达到稳定的时间短，最后本文通过matlab对所设计的模糊控制系统进行了仿真。本温度控制系统具有很广泛的应用范围，在不改变参数的情况下可以对不同的控制对象进行控制，并且达到较好的控制效果。同时，本次设计还存在一些不足之处，在以后的学习和工作中会更加深入的对课题进行研究，以期能够真正做到学以致用。
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