盐城师范学院毕业论文(设计)
图5.6 规则观察器 Figure 5.6 Rule Viewer
输入语言变量取不同的值时，系统依据重心法求出各输出语言变量的控制量。得出的控制表如表5-1、表5-2、表5-3所示。
表5-1 Kp′的控制表 Table 5-1 Control table of Kp′
|E| 0 1 2 3 4 5
|EC| 0 0.330 0.575 0.737 0.660 0.702 0.883 1 0.575 0.575 0.737 0.660 0.702 0.873 2 0.873 0.873 0.737 0.660 0.702 0.873
3 0.883 0.873 0.737 0.660 0.702 0.883 4 0.864 0.864 0.560 0.495 0.538 0.864 5 0.883 0.873 0.575 0.330 0.510 0.883 第 21 页 共 40 页
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表5-2 Ti′的控制表 Table 5-2 Control table of Ti′
|E| 0 1 2 3 4 5 |EC| 0 0.330 0.575 0.873 0.883 0.864 0.883 1 0.540 0.560 0.679 0.679 0.702 0.873 2 0.660 0.660 0.660 0.660 0.702 0.873
表5-3 Td′的控制表 Table 5-3 Control table of Td′
3 0.660 0.660 0.660 0.660 0.702 0.883 4 0.660 0.660 0.525 0.495 0.538 0.864 5 0.660 0.660 0.540 0.330 0.510 0.883 |E| 0 1 2 3 4 5 |EC| 0 0.107 0.117 0.399 0.883 0.864 0.883 1 0.117 0.534 0.554 0.873 0.702 0.679 2 0.117 0.534 0.560 0.575 0.570 0.679 3 0.107 0.534 0.540 0.330 0.510 0.883 4 0.126 0.474 0.495 0.330 0.510 0.864 5 0.107 0.311 0.330 0.330 0.510 0.883
5.2.3.5 观察各变量的控制曲面
打开曲面观察器，观察3个输出语言变量的控制曲面。如图5.7、图5.8、图5.9所示。
图5.7 Kp′的控制曲面 Figure 5.7 Control surfaces of Kp′
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图5.8 Ti′的控制曲面 Figure 5.8 Control surfaces of Ti′
图5.9 Td′的控制曲面 Figure 5.9 Control surfaces of Td′
输出语言变量的控制曲面都成非线性，这说明模糊控制本身是非线性的。 最后将建立起来的模糊控制系统保存到工作目录中。
5.2.4 模糊PID控制器仿真模型的建立
我们利用建立的模糊控制器对PID控制的3个参数进行在线修正，从而将模糊控制与PID控制有效地结合起来。建立的模糊PID仿真模型如图5.10所示。
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图5.10 模糊PID控制器仿真模型
Figure 5.10 Simulation Model of Fuzzy PID Controller
5.3 仿真结果分析
我们将汽车动力仿真模型和模糊PID控制器仿真模型，以及PID控制器仿真模型制作成子系统，做最后的仿真连接，得到总的仿真模型如图5.11所示。
图5.11 系统总仿真模型
Figure 5.11 Total System Simulation Model
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