图16-6.三阶系统模拟电路
（1）状态空间方程：
?X?[?500?10050?500050?100]X?[0]R
1000Y?[10]X
（2）检查可控性：
rank[BABAB]?rank2[0005000?10000250000?750000?1000000]?3系统可控
100（3）配置极点：
|SI-A+BK|?|s?500100?k1?50s?50100k20?50s?100?100k3|
?s?100(2?k3)s?5000(2.5?k2?2k3)s?250000(2?k1?k2?k3)32设一组期望的极点为：s1??100,s2,3??40?j40
故特征多项式为s?180s2?11200s?320000，则k1??0.2,k2?0.14,k3??0.66
3（4）引入状态反馈后的方框图：
37
图16-7.配置极点后系统方框图 其模拟电路图如下
图16-8.配置极点后三阶系统模拟电路图
四、实验设计与实验结果
?二阶系统
38
图16-9.二阶系统未配置极点阶跃响应波形
图16-10.二阶系统配置极点后阶跃响应波形
?三阶系统
39
、
图16-11.三阶系统未配置极点阶跃响应
图16-12.三阶系统配置极点后阶跃响应
五、结果分析与讨论
?二阶系统
配置极点前稳态误差为-1.3V，配置极点后稳态误差为0 。满足校正要求。
仿真结果为：
40
