比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e( t) , 偏差一旦产生, 立即产生控制作用,
以减小偏差。比例系数越大，误差越小。
TKT,,10,(2) 时，在不同值下，闭环系统的阶跃响应; ipd s=tf('s'); G=1/(s+1)^3;
for Ti=[1:0.5:3];hold on G1=1+tf(1,[Ti,0]); step(feedback(G*G1,1)) end 20
控制器
积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI ,
TI越大,积分作用越弱,反之则越强。
TKT,,1(3) 时，在不同值下，闭环系统的阶跃响应; dpi s=tf('s'); G=1/(s+1)^3;
for Td=[1:0.5:3];hold on
G1=1+tf(1,[1,0])+tf([Td 0],[Td/10 1]); step(feedback(G*G1,1)) end 21
微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率) ,并能在偏差信号变得太大之前, 在系统中引入一个有效的早期修正信号, 从而加快系统的动作速度,减少调节时间。
2(被控对象同上，选择合适的参数进行模拟PID控制(PID参数整定) s=tf('s');
G=1/(s+1)^3;
[K1,L1,T1,G1]=getfolpd(1,G);G1 N=10;K=1.014;T=2.101;L=1.1;a=K*L/T;
Kp=1.2/a,Ti=2*L,Td=0.5*L,G2=Kp*(1+tf(1,[Ti,0])+tf([Td 0],[Td/N 1]));
step(sys1=feedback(G*G2,1));grid hold on
step(feedback(G,1)) 22
实验七 系统状态空间设计 3(已知对象模型 ,,03010052...，，，，
,,,,，xtxtut().()(),,，10100,,,, ,,,,,,,15890054...，，，， yx,123,,
(1) 如果我们想将闭环系统的极点配置到-1,-2,-3，利用MATLAB设计控制器，并绘出闭环
系统的阶跃响应曲线。(说明:用两种方法配置极点) 采用Ackermann公式计算: A=[-0.3 0.1 -0.05;1 0.1 0;-1.5 -8.9 -0.05]; B=[2;0;4]; C=[1 2 3]; D=0;
P=[-1 -2 -3]; k=acker(A,B,P) Ac=A-B*k
