目 录
1 绪论 ............................................................................................................................... 1 2 永磁同步电动机的原理 ................................................................. 2矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 3 永磁同步电机的直接转矩控制 ..................................................... 3聞創沟燴鐺險爱氇谴净。 3.1 3.2
永磁同步电机的数学模型 ...................................................... 3残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。 永磁同步电机直接转矩控制系统的实现 .............................. 4酽锕极額閉镇桧猪訣锥。 转矩增量与定子电压空间矢量关系模型 ....................... 4彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。 定子磁链控制 ................................................................... 5謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。 3.2.1 3.2.2 3.3 3.4
逆变器开关时间控制模型 ...................................................... 6厦礴恳蹒骈時盡继價骚。 永磁同步电机直接转矩控制的系统 ...................................... 7茕桢广鳓鯡选块网羈泪。 4 系统仿真模型的组建 ..................................................................... 9鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴。 4.1 4.2
仿真系统 .................................................................................. 9籟丛妈羥为贍偾蛏练淨。 其他模型的建立 .................................................................... 12預頌圣鉉儐歲龈讶骅籴。 5 仿真结果及其分析 ....................................................................... 14渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦。 6 结束语 ........................................................................................... 16铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡。 参考文献 .............................................................................................. 16擁締凤袜备訊顎轮烂蔷。 致谢 ....................................................................... 错误！未定义书签。贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷。
1 绪 论
直接转矩控制(DTC)是在空间矢量调速理论的基础上发展起来的一种新型交流电动机调速策略，其基本思想是根据交流电动机的转矩要求，直接选择合适的定子电压空间矢量，实现交流电动机电磁转矩的快速响应。由于直接在定子两相静止坐标系统下分析交流电动机的数学模型，将定子磁链与电磁转矩作为被控制量，根据给定转矩与实际转矩以及给定定子磁链与实际定子磁链的偏差来直接选择电压矢量,从而避免了矢量控制中许多复杂的矢量变换计算。所以直接转矩控制策略具有控制方式简单、转矩响应快、便于实现全数字化等优点。直接转矩控制在异步电动机调速系统中的应用已经比较成熟，但在永磁同步电动机(PMSM)伺服控制系统中的应用研究相对滞后。由于永磁同步电动机具有体积小、重量轻、运行可靠、功率密度高等诸多优点，将DTC控制策略应用于永磁同步电机控制中，以提高电机的快速转矩响应，成为研究者关注的课题究的热点课题。坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚。 由于电机转矩和磁链的计算对控制系统性能影响较大，为了获得满意的转矩计算，仿真研究是最有效的工具和手段。本文中利用MATLAB软件下的Simulink仿真工具对PMSM DTC系统进行仿真；同时还详细地介绍了DTC系统中各控制计算单元的模型的建立，并分析控制系统的性能。蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘。
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2 永磁同步电动机的原理
永磁同步电动机的转子旋转速度与定子绕组所产生的旋转磁场的速度是一样的。正由于这样，同步电动机的电流在相位上是超前于电压的，即同步电动机是一个容性负载。買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄。 同步电动机在结构上大致有两种：永磁同步电动机的转子磁钢的几何形状不同，使得转子磁场在空间的分布可分为正弦波和梯形波两种。因此，当转子旋转时，在定子上产生的反电动势波形也有两种：一种为正弦波；另一种为梯形波。这样就造成两种同步电动机在原理、模型及控制方法上有所不同，为了区别由它们组成的永磁同步电动机交流调速系统，习惯上又把正弦波永磁同步电动机组成的调速系统称为正弦型永磁同步电动机（PMSM）调速系统；而由梯形波（方波）永磁同步电动机组成的调速系统，在原理和控制方法上与直流电动机系统类似，故称这种系统为无刷直流电动机（BLDCM）调速系统。綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴。 永磁同步电动机转子磁路结构不同，则电动机的运行特性、控制系统等也不同。根据永磁体在转子上的位置的不同，永磁同步电动机主要可分为，表面式和内置式。在表面式永磁同步电动机中，永磁体通常呈瓦片形，并位于转子铁心的外表面上，这种电机的重要特点是直、交轴的主电感相等；而内置式永磁同步电机的永磁体位于转子内部，永磁体外表面与定子铁心内圆之间有铁磁物质制成的极靴，可以保护永磁体。这种永磁电机的重要特点是直、交轴的主电感不相等。因此这两种电机的性能有所不同。驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦。
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3 永磁同步电机的直接转矩控制
3.1 永磁同步电机的数学模型
直接转矩控制是对定转子磁链间的夹角也就是对转矩角δ进行控制。先推导转矩角与电机电磁转矩的数学关系。其中要用到与转子同步旋转的d-q坐标系，d轴正方向为转子磁链方向；与定子同步旋转的x-y坐标系，x轴正方向为定子磁链方向；两相α-β静止坐标系，α轴正方向与电机a轴重合。如下图3-1所示。猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑。
图3-1 PMSM在不同坐标系下的矢量图
在建立PMSM数学模型前，先对PMSM作如下假设：
忽略电动机铁心的饱和，不计电动机中的涡流和磁滞损耗，转子无阻尼绕组，则永磁同步电机在d-q坐标系下的基本方程如下：锹籁饗迳琐筆襖鸥娅薔。 ?d?Ldid??f (1)
?q?Lqiq (2)
Ud?Rsid?P?d??r?q (3)
Uq?Rsiq?P?q??r?d (4)
Te?3np(?diq??qid) (5) 2d?rdtTe?Tm?J?B?r (6)
式中：ψd、ψq为定子磁链d、q轴分量；Ld、Lq为定子绕组d、q轴等效电感；id、iq为定子电流d、q轴分量；Ud、Uq为定子电压d、q轴分量；ψf为转子磁链；
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