else
IF按钮 3=1 OR按钮 4=1 THEN 列显示 =2 else
IF停止按钮 =1 THEN 列显示 =0 endif
endif endif
4.7立体仓库控制流程及仿真演示
通过第三章的立体仓库系统控制要求、原理和工作流程图..结合图 4-4..得到以下控制流程..
①接通电源..各机构复位（X、Y、Z轴）。此时堆垛机停在初始位置。库位显示为 0。 ②开始工作则 I0.4启动按钮接通..然后选择 “取”“存”指令。这时由库位检测传感器检测库位中库存情况..从而判断 “取”“存”指令是否可以响应。即取货时库位中有物品..存货时库位中无物品。只要满足以上条件才能执行 “取”“存”操作。（本动画设置有库位中有物品时为红色..无物品时为黄色）
③执行 “取”指令..选择库位号..堆垛机 X轴、 Y轴步进电机运行到该库位. Z轴直流电机正转将伸杆伸入库内. Y轴步进电机上升将物体抬起 ,Z轴电机反转将物体带出..步进电机运行到装 /卸货台进行 “存”操作..把物品送到该货台。 Z轴电机正转送物体入库. Y轴电机下降使物体入库. Z轴电机反转出库..步进电机复位..运行至初始位置。执行 “送”指令..选择库位号..堆垛机由初始位置运行到装 /卸货台进行 “取“操作（X右—Y上） ，Z轴电机正转伸入装 /卸货台内. Y轴电机上升将物体抬起. Z轴电机反转伸出库外. X轴、 Y轴步进电机运行至所选库位. Z轴正转送入物体. Y轴电机下降将物体入库. Z轴电机反转出库。步进电机运行至初始位置。
取货、存货模拟步骤分别如图 4-16、4-17所示..
以下演示 2号库位 “取”货的部分 MCGS仿真运行过程图。（备注：堆垛机三个自由度“X、Y、Z”轴电机的转动时间自由 PLC程序里的接通延时定时器来控制..而显示则由脚本程序控制..库位号为红色则说明有物品..为黄色说明无物品..而指示灯闪烁或变色则说明执行此动作。）
①按下启动按钮..启动指示灯亮 2秒..当按下取货按钮时..则取指示灯亮 2秒。如图 4-18所示..
②当选中 2库位号..先由库位 2传感器对该库位的货物情况进行检测..只有当 2号库位有货物时..只有取有物 =1条件成立才能进行下面一系列的取货动作..取有物指示灯由红色变绿色..灯亮 2秒。如图 4-19所示..
③当取有物指示灯亮 2S后..这时堆垛机开始从初始位置运动。先由堆垛机 X轴电机右行到达库位 2所在的列..此时右移指示灯亮 4S。接着堆垛机 Y轴电机上行到达库位 2所在的行..此时上移指示灯亮 3S。右移、上移仿真界面分别如图 4-20..4-21所示..
④当堆垛机 X、Y轴电机运行到 2库位时. Z轴电机正转 3秒伸叉进入库位 2..伸叉指示灯亮 3S..时间一点则开始下一个动作. Y轴电机上行 3秒将物品抬起..上移指示灯亮 3S..接着 Z轴电机反转 3秒将物品移出库位 2..当缩叉指示灯亮
3S后..这时库位 2有红色变成黄色..即物体已被取出。其伸叉、上移、缩叉仿真界面分别如图 4-22、 4-23、4-24所示..
