此功能模块也生成给报告系统的状态报告。此外在结构功能模块内必须给出一个在参数\下的唯一的号码。借助参数\将转存到报告储存中。
Roboter Freigaben 机器人确认
功能描述 AUSGABESTAND 14.01.2009
Der Baustein dient zur Aufbereitung der Roboterfreigaben. Die Freigaben \ - abgew?hltem Roboter \ - \
此功能模块用于机器人认可的整理。确认\被给出。带 - abgew?hltem Roboter \ - \
PF0 überbrückt in Abh?ngigkeit der Konfig-Parametrierung das Signal \on\
Belegung des Parameters \------------------------------------ 11111111 !!!!!!!!
!!!!!!!+- \berbrückt \ !!!!!!+-- \berbrückt \ !!!!!+--- \berbrückt \ !!!!+---- \berbrückt \ !!!+----- \berbrückt \ !!+------ \berbrückt \ !+------- \berbrückt \ +-------- \berbrückt \
Roboter Verriegelungsanfragen 机器人锁紧询问
Funktionsbeschreibung AUSGABESTAND 03.02.2009
---------------------
Dieser Baustein koordiniert die Verriegelungsanfragen zwischen den einzelnen Robotern.
此功能模块协调单个机器人之前的锁紧询问。
Um eine \
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Einfahrt in die Verriegelung die Verriegelungsanfrage aus und warten auf die Quittierung durch die SPS.
为了避免机器人\， 在锁紧前给出锁紧询问，并等待通过SPS的确认。
Jeder Roboter besitzt 16 Verriegelungen. Vor Einfahrt in die Verriegelung 1 wird vom Roboter als Verriegelungsanfrage \r 1 ausgegeben, bei Verriegelung 2 wird bin?r 2 ausgegeben, usw. Für die Verriegelungsanfrage sind nur die ersten 5 Bits relevant, der Rest wird ausmaskiert. 每个机器人拥有16个锁紧。 进入第一个锁紧前，机器人给出锁紧询问\r 1， 锁紧2给出bin?r 2，然后同样可得。 锁紧询问只有前5个Bits重要，其余的伪装起来。
Die Zuordnung Verriegelungen zu Roboter sind im Datenbaustein \ legt. Die Nummer des DB′s muss bei allen Aufrufen (pro Roboter ein Aufruf) dieses Bausteins identisch sein.
分类的锁紧在数据模块\中储存。数据模块的号码和在模块调用中的是一样的
Ein Roboter kann mit maximal 16 Robotern verriegelt werden. Im Datenbaustein \ angegeben.
Eine Besonderheit stellt hierbei die Roboternummer 99 dar. Ist diese ein- getragen gilt die Verriegelungsanfrage einem Roboter der nicht in der
eigenen SPS programmiert ist. Hierzu wird dann noch der Funktionsbaustein FB238 \tigt.
一个机器人最多能同16个机器人锁紧。 在数据模块中\会标出将被锁紧机器人的号码。 机器人99表示特殊情况。 XXXX。这样的话又需要功能模块FB238 \。
Solange nur einer der zwei miteinander verriegelten Roboter die Verriegelungs- anfrage ausgibt, bekommt er sofort die Quittierung über den Ausgang \
Sollten beide Roboter im selben Zyklus die gleiche Verriegelungsanfrage stellen, bekommt derjenige, der zuerst in der SPS abgearbeitet wird die Quittierung. Der andere muss nun warten, bis der \ Verriegelungsanfrage zurück nimmt und bekommt somit die Quittierung.
只要两个相互锁紧的机器人中的一个给出锁紧询问，它马上通过输出\得到确认。 如果这两个机器人在自己的周期内提出相同的锁紧询问，那么那个首先到达SPS系统中的询问对应的机器人将得到认可。 另外个必须等待，直到第一个机器人撤回，然后它马上得到确认。
Am Parameter \ metrieren. Der FB nimmt eine Plausibilit?tsprüfung vor, das heisst im Datenbaustein \r den eigenen Roboter nicht die eigene Roboternummer stehen.
在参数\处，自己机器人的机器人号码被参数化。功能模块实施可行性，这就是说，在数据模式\中，不允许为自己机器人使用的数据区域有其它机器人的号码。
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Erkannte St?rungen werden über den Ausgang \ den Parametern \rungen m?glich.
通过输出\显示认出来的故障。通过参数\和\，故障可以连锁\。
Eine Ausgabe der St?rungen an das Meldesystem erfolgt über die Parameter
\s eindeutig oder 0 sein muss. Beim Wert 0 werden keine St?rungen ans das Meldesystem ausgegeben.
向报告系统的故障输出通过参数\和 \来完成。\必须在结构功能模块内部单义或者为0。 为0时没有故障向报告系统给出。
Aufbau des Datenbausteins und Parametrierungsbeispiel: 举例：参数化和数据模块的搭建。
------------------------------------------------------ Roboter_1_V1_R_NR INT Roboter_1_V2_R_NR INT Roboter_1_V3_R_NR INT Roboter_1_V4_R_NR INT Roboter_1_V5_R_NR INT Roboter_1_V6_R_NR INT Roboter_1_V7_R_NR INT Roboter_1_V8_R_NR INT Roboter_1_V9_R_NR INT Roboter_1_V10_R_NR INT Roboter_1_V11_R_NR INT Roboter_1_V12_R_NR INT Roboter_1_V13_R_NR INT Roboter_1_V14_R_NR INT Roboter_1_V15_R_NR INT Roboter_1_V16_R_NR INT Roboter_1_Quitt WORD Roboter_2_V1_R_NR INT Roboter_2_V2_R_NR INT Roboter_2_V3_R_NR INT Roboter_2_V4_R_NR INT Roboter_2_V5_R_NR INT Roboter_2_V6_R_NR INT Roboter_2_V7_R_NR INT Roboter_2_V8_R_NR INT Roboter_2_V9_R_NR INT Roboter_2_V10_R_NR INT
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Roboter_2_V11_R_NR INT Roboter_2_V12_R_NR INT Roboter_2_V13_R_NR INT Roboter_2_V14_R_NR INT Roboter_2_V15_R_NR INT Roboter_2_V16_R_NR INT Roboter_2_Quitt WORD . . .
Roboter_16_V1_R_NR INT Roboter_16_V2_R_NR INT Roboter_16_V3_R_NR INT Roboter_16_V4_R_NR INT Roboter_16_V5_R_NR INT Roboter_16_V6_R_NR INT Roboter_16_V7_R_NR INT Roboter_16_V8_R_NR INT Roboter_16_V9_R_NR INT Roboter_16_V10_R_NR INT Roboter_16_V11_R_NR INT Roboter_16_V12_R_NR INT Roboter_16_V13_R_NR INT Roboter_16_V14_R_NR INT Roboter_16_V15_R_NR INT Roboter_16_V16_R_NR INT Roboter_16_Quitt WORD
Beispiel: ---------
Roboter 1 ist mit Roboter 2 über die Verriegelungen 1 und 4 verriegelt, sowie über die Verrieglung 5 mit einem externen Roboter. 例子：
机器人1同机器人2 通过锁紧1和4 锁紧， 如同通过锁紧5带一个外部的机器人。Roboter_1_V1_R_NR INT 2 Roboter_1_V2_R_NR INT 0 Roboter_1_V3_R_NR INT 0 Roboter_1_V4_R_NR INT 2 Roboter_1_V5_R_NR INT 99 Roboter_1_V6_R_NR INT 0 Roboter_1_V7_R_NR INT 0 Roboter_1_V8_R_NR INT 0 Roboter_1_V9_R_NR INT 0
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