可知：负载转矩的单位N - m,
B代表摩擦系数，单位是N - ms rad, J代表惯性矩,单位是kg -㎡。
永磁无刷直流电机的每相的反电动势都是梯形波图，电机的速度和转子位置角（θR）的功能反向电动势的归一化函数示于图1，相位反电动势ean可以表示为：
ean?6E??????????E ???
?6E?ean??????2???E
???3.人工智能
人类在控制复杂系统的能力,鼓励科学家从人类神经网络和决策系统。首先在两个单独的字段搜索开始,建立模糊系统和人工神经网络(Giridharan e t一个l。2006)。在智能控制中主要有三个概念盛行: ?模糊逻辑控制 ?神经网络控制
?神经模糊控制(混合控制)
在第一个概念,控制器都被表示为一组规则,接受给出了输入输出语言变量的形式。这样一个控制器的主要优点:
图2 永磁无刷直流电机人工智能控制方案
(1)近似知识的植物是必需的 (2)知识表示和推理是简单的。 (3)实现是相当容易的。
人工智能主要有两个功能在永磁无刷直流电机驱动器中： A.人工智能控制的控制器 B.无传感器操作变量估计
在这些传统的控制器如PI、PID等替换或结合人工智能控制器。所有基于人工智能控制策略,如模糊逻辑控制、神经网络控制、神经模糊控制和遗传控制,分为人工智能控制(AIC)。其中,模糊逻辑控制和神经鞘、网络控制是最成熟的和有吸引力的驱动器,因为它们可以有效处理系统的非线性和参数的敏感变化。 为了实现高性能永磁无刷直流电机驱动、位置反馈几乎是强制性的。为了摆脱昂贵和笨重的位置编码器,无位置传感器控制(SC)变得有吸引力。有各种各样的SC技术可分为动态EMF,电感变化和磁链变化。基本上,位置信息是由在线分析得到的电压和在机内绕组流过的电流。
